[发明专利]机器人导航方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人导航方法，其特征在于，所述方法包括：

获取机器人前方道路的待处理图像；

从所述待处理图像中分割出初始通行区域；

检测所述待处理图像中目标障碍物的第一位置信息；

根据所述初始通行区域和所述第一位置信息，确定目标通行区域；

根据所述目标通行区域控制所述机器人运动。

2.如权利要求1所述的机器人导航方法，其特征在于，所述从所述待处理图像中分割出初始通行区域，包括：

获取所述待处理图像的光学三原色信息和图像深度信息；

根据所述光学三原色信息和所述图像深度信息从所述待处理图像中分割出初始通行区域。

3.如权利要求2所述的机器人导航方法，其特征在于，所述根据所述光学三原色信息和所述图像深度信息从所述待处理图像中分割出初始通行区域，包括：

获取训练后的通行区域识别模型；

将所述光学三原色信息和所述图像深度信息输入到所述通行区域识别模型中，输出所述初始通行区域。

4.如权利要求3所述的机器人导航方法，其特征在于，所述通行区域识别模型包括第一特征提取网络、第二特征提取网络和分割网络；

所述将所述光学三原色信息和所述图像深度信息输入到所述通行区域识别模型中，输出所述初始通行区域，包括：

将所述光学三原色信息输入到所述第一特征提取网络中，输出第一特征信息；

将所述图像深度信息输入到所述第二特征提取网络中，输出第二特征信息；

将所述第一特征信息和所述第二特征信息输入到所述分割网络中，输出所述初始通行区域。

5.如权利要求4所述的机器人导航方法，其特征在于，所述通行区域识别模型还包括检测网络；

所述检测所述待处理图像中目标障碍物的第一位置信息，包括：

将所述第一特征信息和所述第二特征信息输入到所述检测网络中，输出所述第一位置信息。

6.如权利要求1至5任一项所述的机器人导航方法，其特征在于，所述根据所述初始通行区域和所述第一位置信息，确定目标通行区域，包括：

获取所述待处理图像中所述初始通行区域对应的第二位置信息；

去除所述第二位置信息中包含的所述第一位置信息，得到第三位置信息；

根据所述第三位置信息确定所述目标通信区域。

7.一种机器人导航装置，其特征在于，所述装置包括：

图像获取单元，用于获取机器人前方道路的待处理图像；

图像分割单元，用于从所述待处理图像中分割出初始通行区域；

目标检测单元，用于检测所述待处理图像中目标障碍物的第一位置信息；

通行区域确定单元，用于根据所述初始通行区域和所述第一位置信息，确定目标通行区域；

运动控制单元，用于根据所述目标通行区域控制所述机器人运动。

8.如权利要求7所述的机器人导航装置，其特征在于，所述图像分割单元包括：

信息获取模块，用于获取所述待处理图像的光学三原色信息和图像深度信息；

图像分割模块，用于根据所述光学三原色信息和所述图像深度信息从所述待处理图像中分割出初始通行区域。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。