[发明专利]一种机械臂使用的多功能拍照装置

说明书

本发明提供了一种机械臂使用的多功能拍照装置，包括保护壳体、面阵拍照组件、深度信息图片拍照组件、防碰撞保护组件和线性模组；面阵拍照组件和深度信息图片拍照组件均设置在保护壳体内，线性模组安装在保护壳体的外部，线性模组连接保护壳体和机械臂，防碰撞保护组件、机械臂和线性模组分别与控制器连接，面阵拍照组件进行面阵图片拍摄，深度信息图片拍照组件拍摄具有深度信息图片，线性模组带动保护壳体做直线运动配合深度信息图片拍照组件的工作，防碰撞保护组件检测保护壳体周围环境，并根据周围环境反馈信息通过控制器控制机械臂停止运作。本发明进行面阵相机拍照及进行深度信息图片拍照，并且还具有防止相机与列车相碰撞的功能。

技术领域

本发明属于拍照装置技术领域，尤其是涉及一种机械臂使用的多功能拍照装置。

背景技术

在针对动车组底部库内检测设备中，需要使用相机对动车组底部转向架，底板等部位进行拍照，为了拍到一些特殊位置的部件图片，需要把相机安装到机械臂上进行拍摄，由于列车较长，需要把机械臂安装到一个行走机构上，带着机械臂移动，从而完成整个列车的拍照。但是列车底部形状复杂，管路较多，机械臂拍照时，动作受到程序控制，如果行走机构定位不准，机械臂会与列车上的部件相撞，从而造成不可预计的后果。传统机械臂都有防碰撞传感器，但是这种传感器多是力传感器，只有在机械臂发生碰撞后，传感器才会有信号，从而告知机械臂停止，但是此时碰撞已经发生，可能造成了机械臂，相机，或者列车的损坏。如果机械臂末端使用扫描成像方式的话，拍照装置需要在空间上移动，更是容易与列车发生碰撞，因此有必要设计一种机械臂使用的多功能拍照装置来解决上述问题。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种机械臂使用的多功能拍照装置，解决了对列车拍照时的安全问题，本装置可以进行面阵相机拍照，也可以进行深度信息图片拍照，并且还具有防止相机与列车相碰撞的功能。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种机械臂使用的多功能拍照装置，包括保护壳体、面阵拍照组件、深度信息图片拍照组件、防碰撞保护组件和线性模组；所述的面阵拍照组件和深度信息图片拍照组件均设置在保护壳体内，所述的防碰撞保护组件包括多个激光雷达传感器，所述的线性模组安装在保护壳体的外部，所述的线性模组连接保护壳体和机械臂，所述的防碰撞保护组件、机械臂和线性模组分别与控制器连接，所述面阵拍照组件用来进行面阵图片的拍摄，所述深度信息图片拍照组件用来拍摄具有深度信息图片，所述线性模组带动保护壳体做直线运动配合深度信息图片拍照组件的工作，多个激光雷达传感器检测保护壳体周围环境，并根据周围环境反馈信息通过控制器控制机械臂停止运作。

进一步的，所述保护壳体包括壳身和前盖，所述前盖固定连接在壳身的前侧，所述前盖上设有配合面阵拍照组件和深度信息图片拍照组件工作的视窗。

进一步的，所述面阵拍照组件和深度信息图片拍照组件在保护壳体内呈L型布置。

进一步的，所述面阵拍照组件包括面阵相机、面阵光源和面阵相机安装架，所述面阵相机和面阵光源通过面阵相机安装架安装在保护壳体的壳身上，所述面阵相机和面阵光源之间竖直排布，且所述面阵光源设置在面阵相机的上方。

进一步的，所述深度信息图片拍照组件包括3D相机、3D相机光源和3D相机安装架，所述3D相机和3D相机光源通过3D相机安装架安装在保护壳体的壳身上，所述3D相机和3D相机光源水平排布。

进一步的，所述防碰撞保护组件包括两个激光雷达传感器，两个激光雷达传感器在空间呈90度夹角布置，所述防碰撞保护组件还包括两个传感器安装架，两个传感器安装架均固定在保护壳体内，且每个传感器安装架上安装在一个激光雷达传感器。

进一步的，其中一个激光雷达传感器朝向多功能拍照装置的前方布置，另一个激光雷达传感器朝向多功能拍照装置的上方布置。

进一步的，其中一个激光雷达传感器设置在3D相机的上方，另一个激光雷达传感器设置在3D相机光源的上方。