[发明专利]一种自主泊车的方法、车辆终端及边缘服务器

权利要求书

1.一种自主泊车的方法，其特征在于，应用于车辆终端，所述方法包括：

获取自主泊车的目标行驶路径，所述目标行驶路径用于触发车辆按照所述目标行驶路径自动行驶；

在所述车辆行驶过程中，实时采集自身的位置信息，并将采集到的实时位置信息和所述目标行驶路径发送给边缘服务器，以使边缘服务器根据所述实时位置信息和目标行驶路径判断车辆的行驶轨迹是否在所述目标行驶路径上，并在判断出所述车辆的行驶轨迹偏离所述目标行驶路径时向车辆终端发送纠偏提醒；

根据所述纠偏提醒进行纠偏处理。

2.根据权利要求1所述的自主泊车的方法，其特征在于，在所述车辆行驶过程中，所述方法还包括：

接收所述边缘服务器在判断出所述目标行驶路径存在障碍物时发送的障碍物告警信息；

根据所述障碍物告警信息判断是否需要避障；

若是，则停车等待直到接收到所述边缘服务器发送的障碍物消失信息再按照所述目标行驶路径继续行驶。

3.根据权利要求1所述的自主泊车的方法，其特征在于，所述获取自主泊车的目标行驶路径之前，所述方法还包括：

接收TSP平台发送的车辆状态信息获取请求，所述车辆状态信息获取请求是TSP平台接收到移动终端发送的自主泊车请求后发送的；

向TSP平台返回车辆状态信息，以使所述TSP平台根据返回的所述车辆状态信息判断车辆终端是否满足自主泊车条件，并在满足所述自主泊车条件后向AVP平台发送自主泊车请求；

其中，所述车辆状态信息包括以下至少之一：档位是否为P档、车辆是否熄火、车门是否关闭。

4.根据权利要求3所述的自主泊车的方法，其特征在于，所述向TSP平台返回车辆状态信息之后，所述方法还包括：

接收所述AVP平台发送的停车位位置信息，所述停车位位置信息是所述AVP平台根据所述自主泊车请求向停车场管理系统发送停车位获取请求后，从所述停车场管理系统获取的；

根据当前位置信息和所述停车位位置信息生成所述目标行驶路径。

5.根据权利要求1所述的自主泊车的方法，其特征在于，获取自主泊车的目标行驶路径之前，所述方法还包括：

向网络侧发送注册请求，所述注册请求包括车辆标识、注册类型和所请求的切片信息，以使所述网络侧根据所述注册类型判断出终端为车辆终端时，获取对应的签约信息，并根据所述签约信息对所述车辆标识对应的车辆终端进行注册，以及分配所述切片信息对应的网络切片；

与所述边缘服务器建立PDU会话连接。

6.根据权利要求4所述的自主泊车的方法，其特征在于，获取自主泊车的目标行驶路径之后，所述方法还包括：

当检测到车辆泊入停车位后，向AVP平台发送自主泊车成功信息，所述自主泊车成功信息用于触发AVP平台在接收到所述自主泊车成功信息以及所述边缘服务器发送的车辆泊车成功信息后，向TSP平台发送泊车成功信息，并使所述TSP平台向所述移动终端转发所述泊车成功信息。

7.一种自主泊车的方法，其特征在于，应用于边缘服务器，所述方法包括：

接收车辆终端发送的实时位置信息和目标行驶路径；

根据所述实时位置信息和目标行驶路径判断车辆的行驶轨迹是否在所述目标行驶路径上，并在判断出所述车辆的行驶轨迹偏离所述目标行驶路径时向车辆终端发送纠偏提醒，以使所述车辆终端根据所述纠偏提醒进行纠偏处理。

8.根据权利要求7所述的自主泊车的方法，其特征在于，接收所述车辆终端发送的所述目标行驶路径之后，所述方法还包括：

判断所述目标行驶路径上是否存在障碍物，若存在障碍物，则向所述车辆终端发出障碍物告警信息，以使所述车辆终端根据所述障碍物告警信息判断是否需要避障，并在判断结果为是时进行停车等待；

当检测到所述障碍物消失时，向所述车辆终端发送障碍物消失信息，以使所述车辆终端按照所述目标行驶路径继续行驶。