[发明专利]动态激光雷达对准

说明书

提供了用于控制车辆的系统和方法。在一实施例中，一种方法包括：由车辆上的控制器记录当车辆在直道路上行驶时来自激光雷达装置的激光雷达数据；由控制器确定车辆在直道路上直地行驶；由控制器检测直道路上的直车道标记；由控制器基于直车道标记计算激光雷达视轴参数；由控制器基于激光雷达视轴参数校准激光雷达装置；以及由控制器基于来自校准的激光雷达装置的数据控制车辆。

技术领域

本公开总体上涉及激光雷达系统，更具体地涉及用于车辆的激光雷达的系统和方法。

背景技术

自主车辆是能够在很少或没有用户输入的情况下感知其环境并导航的车辆。自主车辆使用感测设备比如雷达、激光雷达、图像传感器等来感测其环境。自主车辆系统还使用来自全球定位系统(GPS)技术、导航系统、车辆与车辆通信、车辆与基础设施技术和/或线控驾驶系统的信息来导航车辆。

尽管自主车辆和半自主车辆提供了优于传统车辆的许多潜在优势，但在某些情况下，可能需要改善车辆的操作。例如，由于各种驾驶条件引起的变速，激光雷达需要不时地与车辆重新对准。可以使用从固定目标和固定路线获得的数据执行激光雷达对准。在某些情况下，可能很难经常获得用于激光雷达重新对准的此类数据。

因此，期望提供用于对准传感器比如车辆的激光雷达的改进的系统和方法。此外，结合附图以及前述技术领域和背景技术，根据随后的详细描述和所附权利要求，本发明的其他期望特征和特性将变得显而易见。

发明内容

提供了用于控制车辆的系统和方法。在一实施例中，一种方法包括：由车辆上的控制器记录当车辆在直道路上行驶时来自激光雷达装置的激光雷达数据；由控制器确定车辆在直道路上直地行驶；由控制器检测直道路上的直车道标记；由控制器基于直车道标记计算激光雷达视轴参数；由控制器基于激光雷达视轴参数校准激光雷达装置；以及由控制器基于来自校准的激光雷达装置的数据控制车辆。

在各个实施例中，确定车辆在直线上行驶是基于车辆的横向漂移。

在各个实施例中，确定车辆在直线上行驶是基于全球定位数据。

在各个实施例中，检测直车道标记是基于从激光雷达数据中提取地面点和车道标记点。

在各个实施例中，计算激光雷达视轴参数是基于主成分分析。

在各个实施例中，计算激光雷达视轴参数包括：由控制器重新平衡激光雷达点分布；由控制器计算左和右标记的第二和第三主成分参数；以及由控制器校准视轴参数。

在各个实施例中，该方法包括：由控制器确定参考车道标记存在地球坐标；以及由控制器基于参考车道标记更新激光雷达视轴参数。

在各个实施例中，该方法包括由控制器基于不同的车辆位置来计算激光雷达视轴参数。

在各个实施例中，计算激光雷达视轴参数包括与多个激光雷达视轴参数进行积分。

在各个实施例中，该方法包括：由控制器确定车辆在平坦道路上行驶；并且其中，检测直车道标记是基于车辆在平坦道路上行驶。

在另一实施例中，提供了一种车辆的车辆系统。该车辆系统包括：激光雷达装置；以及控制器，其配置为由处理器记录当车辆在直道路上行驶时来自激光雷达装置的激光雷达数据；确定车辆在直道路上直地行驶；检测直道路上的直车道标记；基于直车道标记计算激光雷达视轴参数；基于激光雷达视轴参数校准激光雷达装置；以及基于来自校准的激光雷达装置的数据控制车辆。

在各个实施例中，控制器配置为基于车辆的横向漂移来确定车辆在直线上行驶。

在各个实施例中，该方法包括：控制器配置为基于全球定位数据来确定车辆在直线上行驶。

在各个实施例中，控制器配置为基于从激光雷达数据中提取地面点和车道标记点来检测直车道标记。