[发明专利]动态激光雷达对准

权利要求书

1.一种控制具有激光雷达装置的车辆的方法，该方法包括：

由车辆上的控制器记录当车辆在直道路上行驶时来自激光雷达装置的激光雷达数据；

由控制器确定车辆在直道路上直地行驶；

由控制器检测直道路上的直车道标记；

由控制器基于直车道标记计算激光雷达视轴参数；

由控制器基于激光雷达视轴参数校准激光雷达装置；以及

由控制器基于来自校准的激光雷达装置的数据控制车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定车辆在直线上行驶是基于车辆的横向漂移。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，确定车辆在直线上行驶是基于全球定位数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，检测直车道标记是基于从所述激光雷达数据中提取地面点和车道标记点。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，计算激光雷达视轴参数是基于主成分分析。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，计算激光雷达视轴参数包括：

由控制器重新平衡激光雷达点分布；

由控制器计算左和右标记的第二和第三主成分参数；以及

由控制器校准所述视轴参数。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

由控制器确定参考车道标记存在地球坐标；以及

由控制器基于参考车道标记更新激光雷达视轴参数。

8.根据权利要求7所述的方法，还包括：

由控制器基于不同的车辆位置计算激光雷达视轴参数。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，计算激光雷达视轴参数包括与多个激光雷达视轴参数进行积分。

10.一种控制具有激光雷达装置和惯性测量单元(IMU)的车辆的方法，该方法包括：

由控制器基于记录的激光雷达数据和IMU数据确定车辆执行转弯操纵；

由控制器检测激光雷达数据中的物体；

由控制器根据激光雷达数据确定与检测到的物体相关的有用数据；由控制器基于有用数据计算参数；

由控制器基于所述参数校准激光雷达装置；以及

由控制器基于来自校准的激光雷达装置的数据控制车辆。