[发明专利]一种模块化水下耦合巡航机器人

说明书

本发明公开了一种模块化水下耦合巡航机器人，属于机械自动化工程技术领域，所述的巡航机器人包括尾部模块、中间模块、头部模块和通讯模块四个部分组成，通过这些组件的配合使用实现了专业检测技术人员远离现场，并且能够实现多种检测功能相互结合，通过设置凸面快速接口和凹面快速接口能够进行机器人功能模块的快速切换，实现不同检测功能及功能模块的快速组合和互换，还通过优化设计实现水下降阻及电源管理优化，实现机器人在水下大范围巡检，增加检测样本采样范围及数量，从而使得检测的数据结构更加地准确，本发明的结构简单且易于操作，凸显出了本发明了创造性。

技术领域

本发明属于机械自动化工程技术领域，具体地说，涉及一种模块化水下耦合巡航机器人。

背景技术

用于水质检测的方法和水面机动船种类很多，如人工传感器、水面遥控船等等，主要用于小区域水质检测和定点水质、底泥采样，针对水质、河道底泥进行检测、对水底地形、地貌进行测绘等工作对于水务安全、环保检测是非常重要的工作，能够为水质评估、洪水灾害提前预估提供最直接的判定依据，提高安全应急水平；

现有的水下迅游方法无法大范围进行检测，人工大范围监测耗费人力物力而且效率较低，而用一种模块化水下耦合巡航机器人目前国内外还未见报道，采用机器人代替人工进行检测能够有效地提高检测效率，实现检测的无人化和智能化。

发明内容

针对现有的水质监测依靠人工、小船等方法进行，无法进行大范围、远距离的监测和数据采集等工作的问题，本发明提供一种模块化水下耦合巡航机器人，该它包括尾部模块、中间模块、头部模块和通讯模块，通过这些组件的配合使用实现了专业检测技术人员远离现场，并且能够实现多种检测功能相互结合，以解决背景技术中提出的问题。

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

一种模块化水下耦合巡航机器人，包括巡航机器人，所述的巡航机器人包括尾部模块、中间模块、头部模块和通讯模块四个部分组成，所述的尾部模块、中间模块和头部模块两两之间通过设置有的快速模块相连，所述的通讯模块与中间模块固定连接。

优选地，所述的尾部模块包括尾部外壳，所述的尾部模块的尾部外壳的前端设置有凸面快速接口，所述的尾部模块的末端设置有驱动器。

优选地，所述的中间模块包括圆柱形外壳和通讯模块，所述的通讯模块固定连接在中间模块上，所述的中间模块的两侧设置有表面浮材，所述的表面浮材固定连接在中间模块的两侧，所述的中间模块的两端面上均设置有凸面快速接口。

优选地，所述的头部模块为圆柱形结构，所述的头部模块包括中间柱体和前部球形体，所述的中间柱体与前部球形体的两端面固定连接，所述的中间柱体上设置有头部浮材，所述的头部模块的一侧端面上设置有凸面快速接口。

优选地，所述的快速模块的一侧端面上设置有与凸面快速接口相配合的凹面快速接口，所述的尾部模块、中间模块和头部模块可通过凸面快速接口和快速模块上凹面快速接口的配合使用两两进行连接。

优选地，所述的偏转关节包括竖向连接件和横向连接件，所述的竖向连接件和横向连接件安装连接在不同的两个快速模块上，所述的竖向连接件固定安装在快速模块的一侧端面，所述的竖向连接件上设置有同步带轮，所述的横向连接件固定安装在另一个快速模块的一侧端面。

优选地，所述的竖向连接件和横向连接件通过设置有的十字轴进行连接，且所述的十字轴可在竖向连接件和横向连接件之间进行转动。

优选地，所述的偏转关节处于整体巡航机器人的中间状态，且尾部模块、中间模块和头部模块的轴线共线。

优选地，所述的尾部模块的内部设置有单模块控制盒，所述的尾部模块的表面设置有浮材，所述的中间模块的内部设置有机器人中央控制系统和电源模块。

有益效果

相比于现有技术，本发明的有益效果为：