[发明专利]一种模块化水下耦合巡航机器人

权利要求书

1.一种模块化水下耦合巡航机器人，包括巡航机器人（100）

其特征在于：

所述的巡航机器人（100）包括尾部模块（10）、中间模块（20）、头部模块（30）和通讯模块（22）四个部分组成，所述的尾部模块（10）、中间模块（20）和头部模块（30）两两之间通过设置有的快速模块（60）相连，所述的通讯模块（22）与中间模块（20）固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种模块化水下耦合巡航机器人，其特征在于：所述的尾部模块（10）包括尾部外壳（11），所述的尾部模块（10）的尾部外壳（11）的前端设置有凸面快速接口（50），所述的尾部模块（10）的末端设置有驱动器（12）。

3.根据权利要求1所述的一种模块化水下耦合巡航机器人，其特征在于：所述的中间模块（20）包括圆柱形外壳（21）和通讯模块（22），所述的通讯模块（22）固定连接在中间模块（20）上，所述的中间模块（20）的两侧设置有表面浮材（23），所述的表面浮材（23）固定连接在中间模块（20）的两侧，所述的中间模块（20）的两端面上均设置有凸面快速接口（50）。

4.根据权利要求1所述的一种模块化水下耦合巡航机器人，其特征在于：所述的头部模块（30）为圆柱形结构，所述的头部模块（30）包括中间柱体（31）和前部球形体（32），所述的中间柱体（31）与前部球形体（32）的两端面固定连接，所述的中间柱体（31）上设置有头部浮材（33），所述的头部模块（30）的一侧端面上设置有凸面快速接口（50）。

5.根据权利要求1所述的一种模块化水下耦合巡航机器人，其特征在于：所述的快速模块（60）的一侧端面上设置有与凸面快速接口（50）相配合的凹面快速接口（61），所述的尾部模块（10）、中间模块（20）和头部模块（30）可通过凸面快速接口（50）和快速模块（60）上凹面快速接口（61）的配合使用两两进行连接。

6.根据权利要求1所述的一种模块化水下耦合巡航机器人，其特征在于：所述的偏转关节（40）包括竖向连接件（41）和横向连接件（42），所述的竖向连接件（41）和横向连接件（42）安装连接在不同的两个快速模块（60）上，所述的竖向连接件（41）固定安装在快速模块（60）的一侧端面，所述的竖向连接件（41）上设置有同步带轮（44），所述的横向连接件（42）固定安装在另一个快速模块（60）的一侧端面。

7.根据权利要求6所述的一种模块化水下耦合巡航机器人，其特征在于：所述的竖向连接件（41）和横向连接件（42）通过设置有的十字轴（43）进行连接，且所述的十字轴（43）可在竖向连接件（41）和横向连接件（42）之间进行转动。

8.根据权利要求6所述的一种模块化水下耦合巡航机器人，其特征在于：所述的偏转关节（40）处于整体巡航机器人（100）的中间状态，且尾部模块（10）、中间模块（20）和头部模块（30）的轴线共线。

9.根据权利要求1所述的一种模块化水下耦合巡航机器人，其特征在于：所述的尾部模块（10）的内部设置有单模块控制盒，所述的尾部模块（10）的表面设置有浮材，所述的中间模块（20）的内部设置有机器人中央控制系统和电源模块。