[发明专利]一种基于工作台的产品外部合格性检测方法及装置

权利要求书

1.一种基于工作台的产品外部合格性检测方法，其特征在于，所述方法包括：

机械手将待检测产品装运并放置在工作台上，在所述工作台检测到其上放置有待检测产品时，判断所述待检测产品是否放置到位；

若放置到位，所述工作台基于预设检测指令控制设置在工作台上的图像采集设备对待检测产品进行检测图像采集，获得检测图像；

对采集到的所述检测图像进行待检测区域定位处理，获得所述检测图像的待检测区域；

对所述待检测区域进行像素特征提取，并基于提取到的像素特征构建待检测区域的像素矩阵；

基于待检测区域的像素矩阵与预设像素矩阵进行匹配，并基于匹配结果判断所述待检测产品外观是否合格；

所述在所述工作台检测到其上放置有待检测产品时，判断所述待检测产品是否放置到位，包括：

在所述工作台检测到其上放置有待检测产品时，所述工作台基于PLC写入待检测产品放置在其上的信息；

并基于待检测产品放置在其上的信息启动所述工作台上设置的产品位置监控设备对待检测产品进行产品位置定位；

基于所述产品位置定位结果及所述待检测产品在所述工作台上的重心判断所述待检测产品是否放置到位；

承重传感器分别设置在工作台的四个方向上，形成相隔的承重传感器之间的对角设置方式，通过每个承重传感器所承受的重量，计算出该待检测产品在该工作台上的重心；

所述在所述工作台检测到其上放置有待检测产品时之前，还包括：

所述工作台基于设置在其上的承重传感器上的承受重量变化确定所述工作台上是否放置有所述待检测产品；

所述基于所述产品位置定位结果及所述待检测产品在所述工作台上的重心判断所述待检测产品是否放置到位，包括：

基于所述产品位置定位结果是否在预设位置且所述待检测产品在所述工作台上的重心是否在预设范围来判断所述待检测产品是否放置到位；

所述图像采集设备包括四台平面相机和一台线扫相机；

所述四台平面相机分别设置在正对所述待检测产品的前后左右四个面上；所述线扫相机设置在所述待检测产品的正上方；

所述工作台基于预设检测指令控制设置在工作台上的图像采集设备对待检测产品进行检测图像采集，获得检测图像，包括：

所述工作台基于预设检测指令依次开启所述线扫相机和所述平面相机；所述预设检测指令由用户基于PLC编程生成的指令；

在所述线扫相机和所述平面相机开启后，控制所述线扫相机和所述平面相机按照预先设置的先后顺序对所述待检测产品进行检测图像采集，并对每个采集到的图像按照其对应的采集相机位置进行标记，形成检测图像。

2.根据权利要求1所述的产品外部合格性检测方法，其特征在于，所述对采集到的所述检测图像进行待检测区域定位处理，获得所述检测图像的待检测区域，包括：

对所述检测图像进行灰度等级直方图处理，形成灰度检测图像；

对所述灰度检测图像进行低通滤波处理，获得第一次滤波后检测图像；

对所述第一次滤波后检测图像进行高通滤波和差分运行处理，获得确定上下左右边界的灰度检测图像；

基于确定上下左右边界的灰度检测图像对待检测特征点的位置进行定位，获得待检测特征点位置；

基于所述待检测特征点位置对所述特征点进行区域定位，获得所述检测图像的待检测区域。

3.根据权利要求1所述的产品外部合格性检测方法，其特征在于，所述对所述待检测区域进行像素特征提取，并基于提取到的像素特征构建待检测区域的像素矩阵，包括：

基于所述待检测区域的灰度均值和标准差确定二值化算法，并基于所述二值化算法进行加权阈值计算，获得二值化加权阈值；

基于所述二值化加权阈值对所述待检测区域进行二值化处理，并基于二值化处理结果进行像素特征提取；

基于提取到的像素特征构建待检测区域的像素矩阵。

4.根据权利要求1所述的产品外部合格性检测方法，其特征在于，所述基于待检测区域的像素矩阵与预设像素矩阵进行匹配，并基于匹配结果判断所述待检测产品外观是否合格，包括：

将所述待检测区域的像素矩阵内的矩阵元素与所述预设像素矩阵的矩阵元素一一对应进行匹配，并基于匹配结果判断所述待检测产品外观是否合格。

5.一种基于工作台的产品外部合格性检测装置，其特征在于，所述装置包括：

第一判断模块：用于机械手将待检测产品装运并放置在工作台上，在所述工作台检测到其上放置有待检测产品时，判断所述待检测产品是否放置到位；

检测图像采集模块：用于若放置到位，所述工作台基于预设检测指令控制设置在工作台上的图像采集设备对待检测产品进行检测图像采集，获得检测图像；

区域定位模块：用于对采集到的所述检测图像进行待检测区域定位处理，获得所述检测图像的待检测区域；

像素矩阵构建模块：用于对所述待检测区域进行像素特征提取，并基于提取到的像素特征构建待检测区域的像素矩阵；

第二判断模块：用于基于待检测区域的像素矩阵与预设像素矩阵进行匹配，并基于匹配结果判断所述待检测产品外观是否合格；

所述在所述工作台检测到其上放置有待检测产品时，判断所述待检测产品是否放置到位，包括：

在所述工作台检测到其上放置有待检测产品时，所述工作台基于PLC写入待检测产品放置在其上的信息；

并基于待检测产品放置在其上的信息启动所述工作台上设置的产品位置监控设备对待检测产品进行产品位置定位；

基于所述产品位置定位结果及所述待检测产品在所述工作台上的重心判断所述待检测产品是否放置到位；

承重传感器分别设置在工作台的四个方向上，形成相隔的承重传感器之间的对角设置方式，通过每个承重传感器所承受的重量，计算出该待检测产品在该工作台上的重心；

所述在所述工作台检测到其上放置有待检测产品时之前，还包括：

所述工作台基于设置在其上的承重传感器上的承受重量变化确定所述工作台上是否放置有所述待检测产品；

所述基于所述产品位置定位结果及所述待检测产品在所述工作台上的重心判断所述待检测产品是否放置到位，包括：

基于所述产品位置定位结果是否在预设位置且所述待检测产品在所述工作台上的重心是否在预设范围来判断所述待检测产品是否放置到位；

所述图像采集设备包括四台平面相机和一台线扫相机；

所述四台平面相机分别设置在正对所述待检测产品的前后左右四个面上；所述线扫相机设置在所述待检测产品的正上方；

所述工作台基于预设检测指令控制设置在工作台上的图像采集设备对待检测产品进行检测图像采集，获得检测图像，包括：

所述工作台基于预设检测指令依次开启所述线扫相机和所述平面相机；所述预设检测指令由用户基于PLC编程生成的指令；

在所述线扫相机和所述平面相机开启后，控制所述线扫相机和所述平面相机按照预先设置的先后顺序对所述待检测产品进行检测图像采集，并对每个采集到的图像按照其对应的采集相机位置进行标记，形成检测图像。