[发明专利]机器人自主漫游方法和装置及设备

说明书

本申请涉及一种机器人自主漫游方法和装置及设备，其中方法包括：基于机器人当前要遍历的环境构建相应的环境地图，并由环境地图中选取出候选路径点；获取根据机器人的应用场景所设置的候选点稀疏程度阈值，并根据候选点稀疏程度阈值，由候选路径点中选取实际路径点；基于所选取出的实际路径点，确定机器人遍历当前的环境时的路径轨迹。其根据针对机器人的应用场景所设置的候选点稀疏程度阈值，由所选取出的候选路径点中进行实际路径点的确定，进而再基于所确定的实际路径点进行路径轨迹的设定，由此对于不需要遍历整个环境的应用场景，在进行实际路径点的确定时，能够更加针对该应用场景进行最终的选取确定，最终有效提高了机器人应用的灵活性。

技术领域

本申请涉及机器人设计技术领域，尤其涉及一种机器人自主漫游方法和装置及设备。

背景技术

现有大多数机器人(消毒机器人、香薰机器人、商场机器人等服务型机器人)都存在循环和遍历整个环境地图任务，惯用的手法是人工手动划线，人为将整个环境逐一画出直线或者弧线，然后指导机器人按照画好的路线进行行驶。但是，该方式加大了机器人的实际使用难度。同时，不同功能的机器人在进行环境遍历时，有时候是不需要遍历所有环境的，如：消毒机器人、香薰机器人、商场机器人等服务型机器人，这就使得机器人在进行环境的遍历时不能够对应实际应用场景进行相应的遍历，导致机器人的应用不够灵活。

发明内容

有鉴于此，本申请提出了一种机器人自主漫游方法，可以有效提高机器人应用的灵活性。

根据本申请的一方面，提供了一种机器人自主漫游方法，包括：

基于机器人当前要遍历的环境构建相应的环境地图，并由所述环境地图中选取出候选路径点；

获取根据所述机器人的应用场景所设置的候选点稀疏程度阈值，并根据所述候选点稀疏程度阈值，由所述候选路径点中选取实际路径点；

基于所选取出的所述实际路径点，确定所述机器人遍历当前的环境时的路径轨迹。

在一种可能的实现方式中，基于机器人当前要遍历的环境构建相应的环境地图后，还包括：对所述环境地图进行预处理的操作；

其中，对所述环境地图进行预处理的操作包括：二值化处理、腐蚀处理和膨胀处理中的至少一种。

在一种可能的实现方式中，由所述环境地图中选取出候选路径点，包括：

利用骨架提取方法，由所述环境地图中提取出空闲区域的骨架；

确定各所述空闲区域的骨架中各线段的端点；

检测各端点的邻域是否为非空闲区域，并在检测出邻域为所述非空闲区域时，将邻域为所述非空闲区域的端点所对应的线段删除；

其中，删除邻域为所述非空闲区域的端点所对应的线段后，剩余的所述空闲区域的骨架中各线段的端点为所述候选路径点。

在一种可能的实现方式中，利用骨架提取方法，由所述环境地图中提取出空闲区域的骨架后，还包括：

采用霍夫直线检测方式，将提取出的各所述空闲区域的骨架中的短线段删除，并对所述空闲区域的骨架中剩余的线段进行线性处理。

在一种可能的实现方式中，采用霍夫直线检测方式，将提取出的各所述空闲区域的骨架中的短线段删除时，所述短线段为线段长度小于80个像素点的线段。

在一种可能的实现方式中，检测各端点的邻域是否为非空闲区域时，所述邻域为：各所述端点周围4*4—10*10的区域中的任一区域。

在一种可能的实现方式中，根据所述候选点稀疏程度阈值，由所述候选路径点中选取实际路径点，包括：