[发明专利]机器人自主漫游方法和装置及设备

权利要求书

1.一种机器人自主漫游方法，其特征在于，包括：

基于机器人当前要遍历的环境构建相应的环境地图，并由所述环境地图中选取出候选路径点；

获取根据所述机器人的应用场景所设置的候选点稀疏程度阈值，并根据所述候选点稀疏程度阈值，由所述候选路径点中选取实际路径点；

基于所选取出的所述实际路径点，确定所述机器人遍历当前的环境时的路径轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于机器人当前要遍历的环境构建相应的环境地图后，还包括：对所述环境地图进行预处理的操作；

其中，对所述环境地图进行预处理的操作包括：二值化处理、腐蚀处理和膨胀处理中的至少一种。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，由所述环境地图中选取出候选路径点，包括：

利用骨架提取方法，由所述环境地图中提取出空闲区域的骨架；

确定各所述空闲区域的骨架中各线段的端点；

检测各端点的邻域是否为非空闲区域，并在检测出邻域为所述非空闲区域时，将邻域为所述非空闲区域的端点所对应的线段删除；

其中，删除邻域为所述非空闲区域的端点所对应的线段后，剩余的所述空闲区域的骨架中各线段的端点为所述候选路径点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，利用骨架提取方法，由所述环境地图中提取出空闲区域的骨架后，还包括：

采用霍夫直线检测方式，将提取出的各所述空闲区域的骨架中的短线段删除，并对所述空闲区域的骨架中剩余的线段进行线性处理。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，采用霍夫直线检测方式，将提取出的各所述空闲区域的骨架中的短线段删除时，所述短线段为线段长度小于80个像素点的线段。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，检测各端点的邻域是否为非空闲区域时，所述邻域为：各所述端点周围4*4—10*10的区域中的任一区域。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，根据所述候选点稀疏程度阈值，由所述候选路径点中选取实际路径点，包括：

根据所述候选点稀疏程度阈值，遍历各所述候选路径点，保留线段长度小于所述候选点稀疏程度阈值的两个候选路径点中的一个作为所述实际路径点。

8.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，基于所选取出的所述实际路径点，确定所述机器人遍历当前的环境时的路径轨迹，包括：

由所选取出的实际路径点中确定起始点；

基于确定的所述起始点，对各所述实际路径点进行排序；

根据各所述实际路径点的排序结果确定所述机器人遍历当前的环境时的路径轨迹。

9.一种机器人自主漫游装置，其特征在于，包括：地图构建模块、候选路径点选取模块、实际路径点选取模块和路径轨迹确定模块；

所述地图构建模块，被配置为基于机器人当前要遍历的环境构建相应的环境地图；

所述候选路径点选取模块，被配置为由所述环境地图中选取出候选路径点；

所述实际路径点选取模块，被配置为获取根据所述机器人的应用场景所设置的候选点稀疏程度阈值，并根据所述候选点稀疏程度阈值，由所述候选路径点中选取实际路径点；

所述路径轨迹确定模块，被配置为基于所选取出的所述实际路径点，确定所述机器人遍历当前的环境时的路径轨迹。

10.一种机器人自主漫游设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行所述可执行指令时实现权利要求1至8中任意一项所述的方法。