[发明专利]边缘检测方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本申请适用于机器人技术领域，提供了边缘检测方法、装置、机器人及存储介质，包括：获取设于所述机器人的距离传感器检测到的目标距离，以及确定所述机器人的运动状态；所述目标距离为所述距离传感器探测到的行走平面与所述距离传感器之间的距离；所述行走平面为与所述机器人的行走方向平行的平面；根据所述机器人的运动状态及所述目标距离，确定边缘检测结果。本申请实施例能够准确地实现边缘检测。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种边缘检测方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

目前，机器人在移动时需要进行边缘检测，该边缘指的是机器人行走的桌面、台阶等平面的边缘位置，机器人在检测到边缘后，能够通过改变移动动作来避免在边缘处跌落。通常，边缘检测是通过安装于机器人的距离传感器来朝下测量距离，通过该距离的变化来判定前方是否存在边缘。然而，由于机器人，特别是人形机器人的距离传感器测量的距离受机器人自身姿态变化的影响，导致无法根据该距离传感器准确地进行边缘检测。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了边缘检测方法、装置、机器人及存储介质，以解决现有技术中如何使得机器人能够准确地实现边缘检测的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种边缘检测方法，所述方法应用于机器人，包括：

获取设于所述机器人的距离传感器检测到的目标距离，以及确定所述机器人的运动状态；所述目标距离为所述距离传感器探测到的行走平面与所述距离传感器之间的距离；所述行走平面为与所述机器人的行走方向平行的平面；

根据所述机器人的运动状态及所述目标距离，确定边缘检测结果。

本申请实施例的第二方面提供了一种边缘检测装置，所述装置应用于机器人，包括：

获取单元，用于获取设于所述机器人的距离传感器检测到的目标距离，以及确定所述机器人的运动状态；所述目标距离为所述距离传感器探测到的行走平面与所述距离传感器之间的距离；所述行走平面为与所述机器人的行走方向平行的平面；

边缘检测结果确定单元，用于根据所述机器人的运动状态及所述目标距离，确定边缘检测结果。

本申请实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述处理器执行所述计算机程序时，使得机器人实现如所述边缘检测方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，使得机器人实现如所述边缘检测方法的步骤。

本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述第一方面中所述的边缘检测方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例中，通过获取设于所述机器人的距离传感器检测到的目标距离以及确定机器人的运动状态后，再根据该机器人的运动状态和该目标距离，确定边缘检测结果。由于该边缘检测结果除了以距离传感器检测到的目标距离作为判定条件外，还进一步结合了机器人的运动状态作为另一判定条件，因此能够使得在确定边缘检测结果时能够考虑机器人自身的运动状态对该目标距离的影响，从而提高边缘检测结果的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1是本申请实施例提供的一种边缘检测方法的实现流程示意图；

图2是本申请实施例提供的一种距离传感器的探测示意图；

图3是本申请实施例提供的另一种距离传感器的探测示意图；

图4是本申请实施例提供的一种人形机器人的脚部示意图；