[发明专利]边缘检测方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种边缘检测方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，包括：

获取设于所述机器人的距离传感器检测到的目标距离，以及确定所述机器人的运动状态；所述目标距离为所述距离传感器探测到的行走平面与所述距离传感器之间的距离；所述行走平面为与所述机器人的行走方向平行的平面；

根据所述机器人的运动状态及所述目标距离，确定边缘检测结果。

2.如权利要求1所述的边缘检测方法，其特征在于，所述运动状态包括行走状态和非行走状态，所述根据所述机器人的运动状态及所述目标距离，确定边缘检测结果，包括：

若所述机器人的运动状态为所述行走状态，且所述目标距离大于或者等于第一预设阈值，则确定所述边缘检测结果为：检测到所述行走平面存在边缘。

3.如权利要求2所述的边缘检测方法，其特征在于，所述机器人为具有左脚和右脚的人形机器人，所述距离传感器至少包括安装于所述左脚的第一距离传感器和安装于所述右脚的第二距离传感器；

对应地，所述获取设于所述机器人的距离传感器检测到的目标距离，以及确定所述机器人的运动状态，包括：

每隔预设时间间隔，获取所述第一距离传感器检测到的第一目标距离和所述第二距离传感器检测到的第二目标距离，以及获取运动状态标识；所述运动状态标识为：根据目标周期内获取到的第一目标距离和第二目标距离而确定的用于反映所述机器人的运动状态的标识；

对应地，所述若所述机器人的运动状态为所述行走状态，且所述目标距离大于或者等于第一预设阈值，则确定所述边缘检测结果为：检测到所述行走平面存在边缘，包括：

若检测到所述运动状态标识指示所述机器人的运动状态为行走状态，且所述第一目标距离和所述第二目标距离中至少一个大于或者等于第一预设阈值，则确定所述边缘检测结果为：检测到所述行走平面存在边缘。

4.如权利要求3所述的边缘检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据当前时刻获取到的所述第一目标距离和所述第二目标距离，确定当前时刻所述左脚对应的脚步姿态以及所述右脚对应的脚步姿态；

根据当前时刻所述左脚对应的脚步姿态和所述右脚对应的脚步姿态，以及目标周期内的历史时刻所述左脚对应的脚步姿态和所述右脚对应的脚步姿态，更新所述运动状态标识。

5.如权利要求3所述的边缘检测方法，其特征在于，所述预设时间间隔和/或所述目标周期根据所述机器人的行走步速确定。

6.如权利要求3所述的边缘检测方法，其特征在于，所述第一距离传感器与所述第二距离传感器的安装位置相反，所述第一目标距离为所述第一距离传感器探测到的在所述机器人的第一行走方向上的行走平面与所述第一距离传感器之间的距离；所述第二目标距离为所述第二距离传感器探测到的在所述机器人的第二行走方向上的行走平面与所述第二距离传感器之间的距离。

7.如权利要求1至6任意一项所述的边缘检测方法，其特征在于，所述距离传感器的探测方向为斜向下且与所述行走平面成预设角度的方向，在所述获取设于所述机器人的距离传感器检测到的目标距离之前，还包括：

根据预设的水平检测距离，调整所述距离传感器的所述预设角度；其中，所述水平检测距离为所述距离传感器能够探测到的最远的水平距离。

8.一种边缘检测装置，其特征在于，所述装置应用于机器人，包括：

获取单元，用于获取设于所述机器人的距离传感器检测到的目标距离，以及确定所述机器人的运动状态；所述目标距离为所述距离传感器探测到的行走平面与所述距离传感器之间的距离；所述行走平面为与所述机器人的行走方向平行的平面；

边缘检测结果确定单元，用于根据所述机器人的运动状态及所述目标距离，确定边缘检测结果。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，当所述处理器执行所述计算机程序时，使得机器人实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序被处理器执行时，使得机器人实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。