[发明专利]自适应爬壁机器人

说明书

本发明公开了一种自适应爬壁机器人。所述自适应爬壁机器人包括机架；检测模块，所述检测模块设在所述机架上；前轮模块，所述前轮模块设在所述机架上；左驱动模块和右驱动模块，所述左驱动模块和所述右驱动模块中的每一者可旋转地设在所述机架上，所述左驱动模块和所述右驱动模块沿左右方向间隔设置，其中所述左驱动模块和所述右驱动模块中的每一者的旋转轴线沿前后方向延伸；以及左后磁轮模块和右后磁轮模块，所述左后磁轮模块与所述左驱动模块相连以便在所述左驱动模块驱动下旋转，所述右后磁轮模块与所述右驱动模块相连以便在所述右驱动模块驱动下旋转。根据本发明实施例的自适应爬壁机器人具有应用范围广、适应性强等优点。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体地，涉及自适应爬壁机器人。

背景技术

在核能、船舶、化工、风电等行业，广泛存在导磁体金属外壁。这些导磁体金属外壁经长期风吹日晒、盐碱侵蚀、灰尘粘附、砂砾摩擦，其表面会出现污垢、脱漆乃至锈蚀等现象。这些问题不仅影响美观，而且可能危及导磁体金属外壁的安全运行，不能满足安全生产的管理要求。爬壁机器人可以用于对导磁体金属外壁进行检测维护。

发明内容

本发明的目的是为了克服现有技术存在的问题，提供自适应爬壁机器人。

为了实现上述目的，本发明提供一种自适应爬壁机器人。所述自适应爬壁机器人包括：机架；检测模块，所述检测模块设在所述机架上；前轮模块，所述前轮模块设在所述机架上；左驱动模块和右驱动模块，所述左驱动模块和所述右驱动模块中的每一者可旋转地设在所述机架上，所述左驱动模块和所述右驱动模块沿左右方向间隔设置，其中所述左驱动模块和所述右驱动模块中的每一者的旋转轴线沿前后方向延伸；以及左后磁轮模块和右后磁轮模块，所述左后磁轮模块与所述左驱动模块相连以便在所述左驱动模块驱动下旋转，所述右后磁轮模块与所述右驱动模块相连以便在所述右驱动模块驱动下旋转。

根据本发明实施例的自适应爬壁机器人具有应用范围广的优点。

可选地，所述前轮模块包括万向轮连接板和万向轮，万向轮连接板通过紧固件安装在所述机架上，所述万向轮通过紧固件安装在所述万向轮连接板上，所述机架上设有把手。

可选地，所述机架包括：架体；第一左安装板和第二左安装板，所述第一左安装板和所述第二左安装板沿前后方向间隔开地设在所述架体上；第一左套筒和第二左套筒，所述第一左套筒设在所述第一左安装板上，所述第二左套筒设在所述第二左安装板上；第一右安装板和第二右安装板，所述第一右安装板和所述第二右安装板沿前后方向间隔开地设在所述架体上；第一右套筒和第二右套筒，所述第一右套筒设在所述第一右安装板上，所述第二右套筒设在所述第二右安装板上；第一左轴和第二左轴，所述第一左轴可旋转地设在所述第一左套筒内，所述第一左轴的一部分伸出所述第一左套筒，所述第二左轴可旋转地设在所述第二左套筒内，所述第二左轴的一部分伸出所述第二左套筒，其中所述第一左轴和所述第二左轴中的每一者的旋转轴线沿前后方向延伸，所述第一左轴的旋转轴线和所述第二左轴的旋转轴线重合，所述左驱动模块与所述第一左轴和所述第二左轴中的每一者相连且在前后方向上位于所述第一左轴和所述第二左轴之间；以及第一右轴和第二右轴，所述第一右轴可旋转地设在所述第一右套筒内，所述第一右轴的一部分伸出所述第一右套筒，所述第二右轴可旋转地设在所述第二右套筒内，所述第二右轴的一部分伸出所述第二右套筒，所述第一右轴和所述第二右轴中的每一者的旋转轴线沿前后方向延伸，所述第一右轴的旋转轴线和所述第二右轴的旋转轴线重合，所述右驱动模块与所述第一右轴和所述第二右轴中的每一者相连且在前后方向上位于所述第一右轴和所述第二右轴之间。

可选地，所述第一左轴和所述第二左轴中的至少一者上套设有第一扭簧，所述第一扭簧的一端与所述第一左轴和所述第二左轴中的所述至少一者相连，所述第一扭簧的另一端与所述第一左套筒和所述第二左套筒中的相应的所述至少一者相连，所述第一右轴和所述第二右轴中的至少一者上套设有第二扭簧，所述第二扭簧的一端与所述第一右轴和所述第二右轴中的所述至少一者相连，所述第二扭簧的另一端与所述第一右套筒和所述第二右套筒中的相应的所述至少一者相连。