[发明专利]自适应爬壁机器人

权利要求书

1.一种自适应爬壁机器人，其特征在于，包括：

机架；

检测模块，所述检测模块设在所述机架上；

前轮模块，所述前轮模块设在所述机架上；

左驱动模块和右驱动模块，所述左驱动模块和所述右驱动模块中的每一者可旋转地设在所述机架上，所述左驱动模块和所述右驱动模块沿左右方向间隔设置，其中所述左驱动模块和所述右驱动模块中的每一者的旋转轴线沿前后方向延伸；以及

左后磁轮模块和右后磁轮模块，所述左后磁轮模块与所述左驱动模块相连以便在所述左驱动模块驱动下旋转，所述右后磁轮模块与所述右驱动模块相连以便在所述右驱动模块驱动下旋转。

2.根据权利要求1所述的自适应爬壁机器人，其特征在于，所述前轮模块包括万向轮连接板和万向轮，所述万向轮连接板通过紧固件安装在所述机架上，所述万向轮通过紧固件安装在所述万向轮连接板上，所述机架上设有把手。

3.根据权利要求1所述的自适应爬壁机器人，其特征在于，所述机架包括：

架体；

第一左安装板和第二左安装板，所述第一左安装板和所述第二左安装板沿前后方向间隔开地设在所述架体上；

第一左套筒和第二左套筒，所述第一左套筒设在所述第一左安装板上，所述第二左套筒设在所述第二左安装板上；

第一右安装板和第二右安装板，所述第一右安装板和所述第二右安装板沿前后方向间隔开地设在所述架体上；

第一右套筒和第二右套筒，所述第一右套筒设在所述第一右安装板上，所述第二右套筒设在所述第二右安装板上；

第一左轴和第二左轴，所述第一左轴可旋转地设在所述第一左套筒内，所述第一左轴的一部分伸出所述第一左套筒，所述第二左轴可旋转地设在所述第二左套筒内，所述第二左轴的一部分伸出所述第二左套筒，其中所述第一左轴和所述第二左轴中的每一者的旋转轴线沿前后方向延伸，所述第一左轴的旋转轴线和所述第二左轴的旋转轴线重合，所述左驱动模块与所述第一左轴和所述第二左轴中的每一者相连且在前后方向上位于所述第一左轴和所述第二左轴之间；以及

第一右轴和第二右轴，所述第一右轴可旋转地设在所述第一右套筒内，所述第一右轴的一部分伸出所述第一右套筒，所述第二右轴可旋转地设在所述第二右套筒内，所述第二右轴的一部分伸出所述第二右套筒，所述第一右轴和所述第二右轴中的每一者的旋转轴线沿前后方向延伸，所述第一右轴的旋转轴线和所述第二右轴的旋转轴线重合，所述右驱动模块与所述第一右轴和所述第二右轴中的每一者相连且在前后方向上位于所述第一右轴和所述第二右轴之间，

可选地，所述第一左轴和所述第二左轴中的至少一者上套设有第一扭簧，所述第一扭簧的一端与所述第一左轴和所述第二左轴中的所述至少一者相连，所述第一扭簧的另一端与所述第一左套筒和所述第二左套筒中的相应的所述至少一者相连，所述第一右轴和所述第二右轴中的至少一者上套设有第二扭簧，所述第二扭簧的一端与所述第一右轴和所述第二右轴中的所述至少一者相连，所述第二扭簧的另一端与所述第一右套筒和所述第二右套筒中的相应的所述至少一者相连，

可选地，所述左后磁轮模块的自转旋转轴线与上下方向的夹角大于等于预设值时，所述第一扭簧处于张紧状态，所述右后磁轮模块的自转旋转轴线与上下方向的夹角大于等于所述预设值时，所述第二扭簧处于张紧状态。