[发明专利]一种变刚度布夹子的蠕动式安装机器人及其控制方法

说明书

一种变刚度布夹子的蠕动式安装机器人，包括前部导向支撑架、后部导向支撑架、上料轨道和捏合头，前部导向支撑架的端部与上料轨道的侧部固定连接，上料轨道的上方设置有上部导轨，上部导轨的前端部通过开合机构与前部导向支撑架近上料轨道的一端传动配合，上部导轨的后端与捏合头的前端固定连接，捏合头的顶部与后部导向支撑架的端部固定连接，后部导向支撑架的后部设置有刹车装置，上部导轨的底部设有第一单向钩和第二单向钩，捏合头的横截面为门字形，捏合头骑跨在移框的夹布档上。本设计通过前部导向支撑架与后部导向支撑架的开合将变刚度布夹子安装在移框的夹布档上，布夹子的安装和冷却能同时完成。

技术领域

本发明涉及一种布夹子的安装机器人，尤其涉及一种变刚度布夹子的协作安装机器人及布夹子安装方法，具体适用于将变刚度布夹子安装到电脑绣花机的移框上。

背景技术

目前，电脑绣花机使用的布夹子一般采用弹簧钢制成，为了夹紧布料，需要弹簧钢布夹子的刚度较大，这就造成了装卸的困难，尤其是大型电脑绣花机的布夹子的用量多，人工装卸费时费力。现有技术中的自动化布夹子，需要一套机构来配合，这样会增大移框的惯量，对于高加速运动的移框不适合使用。

中国专利申请公布号为CN110761007A，公布日为2020年02月07日的发明专利公开了一种变刚度布夹子，它具有热致变刚度特性，加热后刚度降低，可以轻易张开，很容易安装；将其捏压在移框的夹布档上后冷却，刚度会变大，其夹布效果比弹簧钢布夹子更好，也不会增加移框的惯量。为了能实现变刚度布夹子的安装，需要一套装置来实现已加热的布夹子的捏压和冷却。

发明内容

本发明的目的是解决如何将已加热的布夹子捏压安装在移框上再冷却的问题，提供了一种变刚度布夹子的协作安装机器人及布夹子安装方法。

为实现以上目的，本发明的技术解决方案是：一种变刚度布夹子的蠕动式安装机器人，所述安装机器人包括：前部导向支撑架、后部导向支撑架、上料轨道、上部导轨和捏合头；

所述前部导向支撑架的端部与上料轨道固定连接，前部导向支撑架通过齿轮与上部导轨上的齿条传动配合，所述上部导轨的后端与挡板的顶部固定连接，所述挡板的底部与捏合头的顶部固定连接，所述挡板设置于捏合头近前部导向支撑架的一端，所述捏合头的顶部与后部导向支撑架的端部固定连接，所述后部导向支撑架的后部设置有刹车装置；

所述上部导轨的底部前端设置有第一单向钩，上部导轨的底部中间位置设置有第二单向钩；

所述捏合头的横截面为门字形。

所述上料轨道包括准备区托板、扩张机构和导向轨，所述准备区托板通过导向轨与扩张机构固定连接；

所述上部导轨设置于扩张机构内，所述扩张机构包括一体结构的左限位板、右限位板和底板，所述左限位板和右限位板的底部分别与底板的两侧垂直连接；

所述导向轨包括一体结构的直轨、挡片和前窄后宽的喇叭形扩张块，所述直轨的一端与挡片垂直连接，直轨的另一端与扩张块相连接，所述直轨沿准备区托板和底板的中轴线方向设置，直轨设有挡片的一端与准备区托板的顶部固定连接，直轨设有扩张块的一端与底板的顶部固定连接，所述准备区托板的后端与底板的前端相接触，准备区托板的顶面与底板的顶面位于同一平面上；

所述准备区托板的两侧均设置有向上的翻边，所述挡片的两侧与准备区托板两侧的翻边相配合，准备区托板两侧的翻边之间的间距自前向后逐渐变大，准备区托板两侧的翻边之间的最大距离小于左限位板和右限位板之间的距离。

所述前部导向支撑架近上部导轨的一端固定设置有电机架，所述电机架的底部两端分别设置有与其垂直连接的前支脚和后支脚，所述前支脚和后支脚均与左限位板和右限位板的顶部固定连接；