[发明专利]一种变刚度布夹子的蠕动式安装机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种变刚度布夹子的蠕动式安装机器人，其特征在于：

所述安装机器人包括：前部导向支撑架（1）、后部导向支撑架（2）、上料轨道（3）、上部导轨（4）、捏合头（8）、挡板（81）；

所述挡板（81）的底部与捏合头（8）的顶部固定连接，所述挡板（81）设置于捏合头（8）近前部导向支撑架（1）的一端，所述前部导向支撑架（1）的端部与上料轨道（3）固定连接，前部导向支撑架（1）通过齿轮（51）与上部导轨（4）上的齿条（52）传动配合，所述上部导轨（4）的后端与挡板（81）的顶部固定连接，

所述捏合头（8）的顶部与后部导向支撑架（2）的端部固定连接，所述后部导向支撑架（2）的后部设置有刹车装置（6），所述刹车装置（6）可夹紧绣花机上的轨道或松开绣花机上的轨道；

所述上部导轨（4）的底部前端设置有第一单向钩（71），上部导轨（4）的底部中间位置设置有第二单向钩（72）；

所述捏合头（8）的横截面为门字形；

所述上料轨道（3）包括准备区托板（31）、扩张机构（32）和导向轨（33），所述准备区托板（31）通过导向轨（33）与扩张机构（32）固定连接，所述上部导轨（4）设置于扩张机构（32）内；

所述扩张机构（32）包括一体结构的左限位板（321）、右限位板（322）和底板（323），所述左限位板（321）和右限位板（322）的底部分别与底板（323）的两侧垂直连接；

所述前部导向支撑架（1）近上部导轨（4）的一端固定设置有电机架（54），所述电机架（54）的底部两端分别设置有与其垂直连接的前支脚（55）和后支脚（56），所述前支脚（55）和后支脚（56）均与左限位板（321）和右限位板（322）的顶部固定连接；

所述电机架（54）上安装有电机（53），电机（53）的输出端通过减速器与齿轮（51）传动配合，所述齿轮（51）与齿条（52）传动配合，所述齿条（52）固定设置在上部导轨（4）的顶部；所述齿轮（51）位于前支脚（55）与后支脚（56）之间，所述上部导轨（4）位于前支脚（55）和后支脚（56）的下方。

2.根据权利要求1所述的一种变刚度布夹子的蠕动式安装机器人，其特征在于：

所述导向轨（33）包括一体结构的直轨（331）、挡片（332）和前窄后宽的喇叭形扩张块（333），所述直轨（331）的一端与挡片（332）垂直连接，直轨（331）的另一端与扩张块（333）相连接，所述直轨（331）沿准备区托板（31）和底板（323）的中轴线方向设置，直轨（331）设有挡片（332）的一端与准备区托板（31）的顶部固定连接，直轨（331）设有扩张块（333）的一端与底板（323）的顶部固定连接，所述准备区托板（31）的后端与底板（323）的前端相接触，准备区托板（31）的顶面与底板（323）的顶面位于同一平面上；

所述准备区托板（31）的两侧均设置有向上的翻边，所述挡片（332）的两侧与准备区托板（31）两侧的翻边相配合，准备区托板（31）两侧的翻边之间的间距自前向后逐渐变大，准备区托板（31）两侧的翻边之间的最大距离小于左限位板（321）和右限位板（322）之间的距离。

3.根据权利要求2所述的一种变刚度布夹子的蠕动式安装机器人，其特征在于：

所述左限位板（321）的前端设置有左安装板（34），所述左安装板（34）的内侧设有左侧单向钩（73），所述右限位板（322）的前端设置有右安装板（35），所述右安装板（35）的内侧设有右侧单向钩（74）。

4.根据权利要求3所述的一种变刚度布夹子的蠕动式安装机器人，其特征在于：

所述左限位板（321）的后部与右限位板（322）的后部各固定设置有一个导向杆（82），所述挡板（81）的两侧各开设有一个导向孔（83），所述导向杆（82）与导向孔（83）滑动配合。