[发明专利]一种用于应急救援工程装备的全自动快换装置控制系统及方法

权利要求书

1.一种全自动快换装置控制系统(100)，用于远程控制全自动快换装置(200)的运动和属具的更换与驱动，其特征在于，所述全自动快换装置控制系统(100)包括远程端控制系统(120)和现场端电液控制系统(110)，所述远程端控制系统(120)与所述现场端电液控制系统(110)通过第一无线通信模块(123)、第二无线通信模块(119)进行数据传输；

所述远程端控制系统(120)包括远程端控制器(121)、报警器(122)、显示屏(124)、左操作手柄(125)和右操作手柄(126)，所述报警器(122)、所述显示屏(124)、所述左操作手柄(125)和所述右操作手柄(126)分别与所述远程端控制器(121)电连接；

所述现场端电液控制系统(110)包括现场端控制器(111)、主机油路(112)、主液路控制单元(113)、主液路监测单元(114)、电磁阀组(115)、执行器单元(116)、运动状态监测单元(117)和连接状态监测单元(118)；所述主液路控制单元(113)和所述主液路监测单元(114)集成于工程装备主机油路内，所述现场端控制器(111)安装在工程装备驾驶室内；

所述电磁阀组(115)、所述执行器单元(116)、所述运动状态监测单元(117)和所述连接状态监测单元(118)安装在所述全自动快换装置(200)中；

所述主液路控制单元(113)、所述主液路监测单元(114)、所述电磁阀组(115)、所述运动状态监测单元(117)和所述连接状态监测单元(118)分别与所述现场端控制器(111)电连接；所述主液路控制单元(113)的进液液路与所述主机油路(112)的出液液路相连接，所述主液路监测单元(114)的进液液路与所述的主液路控制单元(113)的出液液路连接，所述电磁阀组(115)的进液液路与所述的主液路监测单元(114)的出液液路相连接，所述执行器单元(116)的进液液路与所述电磁阀组(115)的出液液路相连接；

所述全自动快换装置(200)包括上连接架(210)和倾斜旋转装置(220)；

所述左操作手柄(125)与所述右操作手柄(126)用于依据操作者操作动作向所述远程端控制器(121)发送操作信号，所述左操作手柄(125)用于控制所述全自动快换装置(200)的摆动运动和属具的更换，所述右操作手柄(126)用于控制所述全自动快换装置(200)的回转运动和属具的驱动；

所述远程端控制器(121)用于将所述操作信号发送至现场端控制器(111)；

所述现场端控制器(111)用于向所述主液路控制单元(113)发送电信号以调节主液路的液路压力与液路流量；用于向所述电磁阀组(115)发送电信号以控制通过所述执行器单元(116)液路的流向与流量；

所述现场端控制器(111)还用于接收所述主液路监测单元(114)所采集的主液路状态信息、所述运动状态监测单元(117)所采集的运动状态信息和所述连接状态监测单元(118)所采集的连接状态信息并将所述主液路状态信息、所述运动状态信息和所述连接状态信息发送到所述远程端控制器(121)；

所述主液路状态信息包括主液路压力信息和主液路流量信息，所述运动状态信息包括所述全自动快换装置(200)的摆动角度信息和液压马达(1165)的回转角度信息，所述连接状态信息包括所述上连接架(210)与所述倾斜旋转装置(220)或工作属具(1167)的连接状态信息和所述倾斜旋转装置(220)与工作属具(1167)的连接状态信息；

所述远程端控制器(121)还用于将所述现场端控制器(111)发送回的所述主液路状态信息、所述运动状态信息和所述连接状态信息通过内置程序进行处理与判断，判断状态信息是否正常；

若状态信息正常，将连接状态信息和处理后的运动状态信息发送至所述显示屏(124)进行信息显示；若状态信息异常，控制所述显示屏(124)显示故障信息、所述报警器(122)进行故障报警和所述现场端电液控制系统(110)停止工作；

所述显示屏(124)显示的处理后的运动状态信息包括所述全自动快换装置(200)的摆动角度信息和经所述远程端控制器(121)通过齿轮传动比和液压马达(1165)回转角度运算得到的所述全自动快换装置(200)的回转角度信息；

所述故障信息包括所述主液路控制单元(113)工作异常、所述电磁阀组(115)工作异常、所述执行器单元(116)过载工作和所述全自动快换装置(200)连接状态异常。