[发明专利]基于成像技术的RV减速器摆线轮制造误差快速检测系统

说明书

本发明公开了一种基于成像技术的RV减速器摆线轮制造误差快速检测系统，包括成像模块、图像处理模块、误差求解模块、结果显示模块和数据存储模块；成像模块包括光源、变焦镜头、CMOS成像传感器、数据传输单元以及通信单元，图像处理模块包括相机标定单元、图像预处理单元、边缘检测与特征提取单元、像素级坐标提取单元；误差求解模块包括像素坐标转化单元、齿廓对比单元和误差计算单元；结果显示模块包括数据、表格以及图形显示；数据存储模块包括本地数据库单元和云数据库单元。本发明实现了RV减速器摆线轮非接触式高精度快速检测，并且全流程数据自动存入本地数据库和上传云数据库，对RV减速器制造、装配工艺研发具有重要意义。

技术领域

本发明属于检测技术领域，尤其涉及一种基于成像技术的RV减速器摆线轮制造误差快速检测系统。

背景技术

RV减速器是机器人三大核心零部件之一，目前RV减速器市场几乎被日本纳博特斯克公司垄断，其在上世纪80年代已经完全掌握RV减速器的制造、装配及性能检测等生产工艺；近些年，在国家政策支持下，许多国内公司也投入大量人力、财力研发RV减速器生产工艺，并取得了一些成果，但生产的RV减速器性能与日本纳博特斯克的产品还有很大差距。RV减速器生产工艺复杂，包括零部件制造工艺、检测工艺、产品装配工艺等，其中检测工艺是决定RV减速器性能的关键，通过检测工艺确保零件加工精度，才能保证RV减速器性能。RV减速器的组成零件中，摆线轮是关键零件之一，摆线轮的制造精度对RV减速器的传动精度和啮合力影响很大，所以快速准确测得摆线轮的制造误差对RV减速器制造工艺、装配工艺具有重要意义。

当前RV减速器摆线轮检测主要采用三坐标测量仪、轮廓仪、齿轮测量中心等通用设备，也有部分自研专用设备，如专利“一种摆线轮齿槽比较检测方法”、“一种摆线轮检测用定位固定装置”。这些检测设备都无法实现摆线轮制造精度快速准确的测量，通用设备操作复杂、检测流程繁琐，自研专用设备虽能够在某一环节提高摆线轮检测速度或检测精度，但无法一次性检测出摆线轮所有误差。

发明内容

发明目的：针对现有技术中存在的问题，本发明公开了一种基于成像技术的RV减速器摆线轮制造误差快速检测系统，结构简单、操作方便、检测精度高、误差检测项全面、检测速度快，大幅度提高生产现场检测效率，适合大批量生产情况。

技术方案：本发明采用如下技术方案：一种基于成像技术的RV减速器摆线轮制造误差快速检测系统，其特征在于，包括成像模块、图像处理模块、误差求解模块、结果显示模块和数据存储模块；其中，成像模块的输出分别连接图像处理模块、结果显示模块和数据存储模块的输入，图像处理模块的输出分别连接误差求解模块、结果显示模块和数据存储模块的输入，误差求解模块的输出分别连接结果显示模块和数据存储模块的输入；

成像模块用于采集待测摆线轮的图像数据；

图像处理模块用于对待测摆线轮的图像数据进行处理得到待测摆线轮的轮廓边缘以及轮廓边缘像素坐标矩阵，轮廓边缘包括齿廓以及中心孔轮廓；

误差求解模块用于求解待测摆线轮与标准摆线轮的轮廓边缘之间的误差；

结果显示模块用于显示成像模块、图像处理模块和误差求解模块产生的数据；

数据存储模块用于存储成像模块、图像处理模块和误差求解模块产生的数据。

优选地，成像模块包括光源以及依次连接的变焦镜头、CMOS图像传感器、数据传输单元和通信单元；

光源用于照射待测摆线轮；

变焦镜头用于对待测摆线轮进行拍摄；

CMOS图像传感器用于进行图像识别得到待测摆线轮的图像数据；

数据传输单元用于传输待测摆线轮的图像数据；

通信单元用于将采集的图像数据传送给图像处理模块。