[发明专利]一种多点支撑重载平台快速自动调平控制方法

说明书

本发明公开了一种多点支撑重载平台快速自动调平控制方法，所述重载平台包括四个主撑腿、多个辅助撑腿、以及双轴水平角度传感器，该方法包括：S1、使所有的撑腿全部伸出，且在每个撑腿触地后使其停止运动；S2、使四个主撑腿单独的伸出，且持续设定时间后停止运动；S3、根据双轴水平角度传感器反馈的重载平台X、Y轴与水平面夹角，调节主撑腿1、3或主撑腿2、4的升降运动，直至重载平台X、Y轴与水平面夹角逼近设定的死区为止；S4、使所有辅助撑腿伸出直至触地后停止；S5、使所有辅助撑腿同伸至设定距离，以实现触地压实。本发明解决了辅助撑腿干扰水平度，极大地提高了多点自动调平的成功率与重载平台的抗风性与稳定性。

技术领域

本发明涉及一种用于特种设备的多点支撑重载平台的快速自动调平控制方法，使得特种设备运输至工作场地后，在最短的时间内完成重载平台的水平调整，为特种设备的架设赢得宝贵时间。

背景技术

现在地面特种设备都朝着高机动和快速反应的方向发展，为满足这种要求，取消传统的电子舱，这样导致舱内的大量的电子设备背负在特种设备的天线骨架上固定安装，这样不但导致天线载重平台承载的重量大大增加，而且还会使得载重平台在天线架设完成后的工作状态与天线撤收完成后的运输状态、平台重心发生变化。

由于平台重心的变化使得天线扫掠时的稳定性和抗风性无法保证，于是多点(大于四点)支撑重载平台被广泛采用。中国专利文献CN203950903U披露了一种大型多点支撑平台，其采取由液压马达驱动的“四条调平撑腿+八条辅助撑腿”的排列结构，避免单一采用一种支撑结构的布置复杂及平衡性差的问题。

然而多点自动调平相对于四点自动调平会延长调平时间与增加调平复杂度，同时辅助撑腿落地后会影响重载平台的水平度，因此多点(大于四点)调平又给原本紧张的调平精度与调平时间带来了挑战。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多点支撑重载平台快速自动调平控制方法，以节省大于四点的多点调平的调平时间和调平复杂度。

为此，本发明提供了一种多点支撑重载平台快速自动调平控制方法，所述重载平台包括四个主撑腿、多个辅助撑腿、以及双轴水平角度传感器，其特征在于，所述四个主撑腿在重载平台上的靠近天线工作状态重心位置的四点进行布置，其中左右各两点，每个所述辅助撑腿安装在可展开与收拢的支臂上，所述重载平台的快速自动调平方法包括以下步骤：S1、使所有的主撑腿和辅助撑腿全部伸出，且在每个撑腿触地后使其停止运动；S2、使四个主撑腿单独的伸出，且持续设定时间后停止运动，此时四个主撑腿单独地对载重平台进行承重；S3、根据双轴水平角度传感器反馈的重载平台X、Y轴与水平面夹角，调节1、3主撑腿或2、4主撑腿的升降运动，直至重载平台X、Y轴与水平面夹角逼近设定的死区为止，其中，1、3主撑腿为四个主撑腿中的一对角主撑腿，2、4主撑腿为另一对角主撑腿；S4、使所有辅助撑腿伸出，且在每个辅助撑腿触地后使其停止运动；S5、使所有辅助撑腿同伸至设定距离，以实现触地压实。

根据本发明，取天线工作状态重心位置较近的四点(左右各两点)固定安装主撑腿。主撑腿承担整个特种设备的重量，重载平台的水平度调整主要由主撑腿完成，对称分布的辅助撑腿用于增加抗风性能，提高稳定性，但同时又不得影响主撑腿的调平精度和最大程度减小整个调平的时间。

本发明利用主撑腿调整重载平台的水平度，利用辅助撑腿来保证重载平台的稳定性与抗风性，在主撑腿自动调平的过程中，辅助撑腿虽伸出但不触地，自动调平完成，辅助撑腿逐一落地，所有辅助撑腿落地完成后在同伸相同的高度，确保每条辅助撑腿都能承担一定的重量，这样辅助撑腿不影响重载平台的水平度，同时撑腿运动时间最短。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：