[发明专利]一种多点支撑重载平台快速自动调平控制方法

权利要求书

1.一种多点支撑重载平台快速自动调平控制方法，所述重载平台包括四个主撑腿、多个辅助撑腿、以及双轴水平角度传感器，其特征在于，所述四个主撑腿在重载平台上的靠近天线工作状态重心位置的四点进行布置，其中左右各两点，每个所述辅助撑腿安装在可展开与收拢的支臂上，所述重载平台的快速自动调平方法包括以下步骤：

S1、使所有的主撑腿和辅助撑腿全部伸出，且在每个撑腿触地后使其停止运动；

S2、使四个主撑腿单独的伸出，且持续设定时间后停止运动，此时四个主撑腿单独地对载重平台进行承重；

S3、根据双轴水平角度传感器反馈的重载平台X、Y轴与水平面夹角，调节1、3主撑腿或2、4主撑腿的升降运动，直至重载平台X、Y轴与水平面夹角逼近设定的死区为止，其中，1、3主撑腿为四个主撑腿中的一对角主撑腿，2、4主撑腿为另一对角主撑腿；

S4、使所有辅助撑腿伸出，且在每个辅助撑腿触地后使其停止运动；

S5、使所有辅助撑腿同伸至设定距离，以实现触地压实。

2.根据权利要求1所述的多点支撑重载平台快速自动调平控制方法，其特征在于，所述多点支撑平台为十点支撑重载平台。

3.根据权利要求1所述的多点支撑重载平台快速自动调平控制方法，其特征在于，所述设定时间为在撑腿伸出20cm时所用的运动时间，所述设定距离为1cm。

4.根据权利要求1所述的多点支撑重载平台快速自动调平控制方法，其特征在于，根据双轴水平角度传感器反馈的重载平台X、Y轴与水平面夹角，调节1、3主撑腿或2、4主撑腿的升降运动包括以下步骤：

在X轴0，Y轴0时，主撑腿1升，主撑腿3降；当X、Y符号相异时调整撑腿运动策略；当XY分别小于设定的死区时，调平停止；

在X轴0，Y轴0时，主撑腿4升，主撑腿2降；当X、Y符号相同时调整撑腿运动策略；当XY分别小于设定的死区时，调平停止；

在X轴0，Y轴0时，主撑腿2升，主撑腿4降；当X、Y符号相同时调整撑腿运动策略；当XY分别小于设定的死区时，调平停止；以及

在X轴0，Y轴0时，主撑腿3升，主撑腿1降；当X、Y符号相异时调整撑腿运动策略；当XY分别小于设定的死区时，调平停止。

5.根据权利要求1所述的多点支撑重载平台快速自动调平控制方法，其特征在于，所述主撑腿和辅助撑腿中的每个撑腿上设置有撑腿零位检测接近开关、撑腿触地检测接近开关和撑腿行程检测接近开关。

6.根据权利要求1所述的多点支撑重载平台快速自动调平控制方法，其特征在于，所述主撑腿和辅助撑腿的升降运动由液压马达驱动，所述撑腿行程检测接近开关包括在液压马达输出端上安装的边缘带有凸台的圆盘和接近开关，其中，当凸台转动到与接近开关正对位置时，该接近开关被触发，并触发脉冲计数，作为撑腿的相对伸出行程，其中该撑腿在回收到极限位置时和在触地时触发脉冲计数清零。