[发明专利]碰撞检测方法、装置、车载终端及存储介质

说明书

本申请公开了一种碰撞检测方法、装置、车载终端及存储介质，属于数据处理技术领域。该方法包括：根据障碍物图像生成金字塔结构的多层栅格图像；将最顶层栅格图像作为当前栅格图像，获取目标车辆在当前栅格图像上对应的待检测区域；检测待检测区域内的各个栅格是否处于障碍物所处的障碍物栅格内；当待检测区域内的第一栅格处于障碍物栅格内时，确定第一栅格在下一层栅格图像对应的目标栅格区域，并将下一层栅格图像作为当前栅格图像，将目标栅格区域作为待检测区域，重新检测待检测区域，若最底层栅格图像的待检测区域内存在第一栅格，则确定目标车辆发生碰撞。本方案可以减少碰撞检测时使用的数据量，提高了检测效率。

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，特别涉及一种碰撞检测方法、装置、车载终端及存储介质。

背景技术

随着科学技术的快速发展，现有车辆中大多数已经安装了车载终端，车辆可以通过安装的车载终端实现对周围环境的感知、路径规划等功能。其中，在自动泊车、自动驾驶、自动规划等过程中，需要通过车载终端检测周围的障碍物信息，从而判断车辆是否与周边障碍物是否发生碰撞。目前，在检测车辆是否与周边障碍物是否发生碰撞的过程中，应用预设的碰撞检测算法来进行，一般在栅格地图上，需要对每个栅格进行检测，遍历所有的栅格后得到车辆是否与与周边障碍物是否发生碰撞的结果。

在上述所示的技术方案中，由于需要对每个栅格都进行检测，造成检测过程中待检测的数据量庞大，耗时较长，降低了检测效率。

发明内容

本申请实施例提供了一种碰撞检测方法、装置、车载终端及存储介质，能够减少检测过程的耗时，提高对车辆是否发生碰撞的检测效率。

一个方面，本申请实施例提供了一种碰撞检测方法，所述方法包括：

根据障碍物图像生成金字塔结构的多层栅格图像，所述多层栅格图像中每层栅格图像的图像精度与层数呈反相关关系；

将最顶层栅格图像作为当前栅格图像，获取目标车辆在当前栅格图像上对应的待检测区域；

根据所述当前栅格图像中的障碍物栅格，检测所述待检测区域内的各个栅格是否处于所述障碍物栅格内；

当所述待检测区域内的第一栅格处于所述障碍物栅格内时，确定所述第一栅格在下一层栅格图像对应的目标栅格区域，并将所述下一层栅格图像作为新的当前栅格图像，将所述目标栅格区域作为所述新的当前栅格图像的待检测区域，重新执行所述根据所述当前栅格图像中的障碍物栅格，检测所述待检测区域内的各个栅格是否处于所述障碍物栅格内的步骤，直至所述当前栅格图像为最底层栅格图像；

若所述最底层栅格图像的待检测区域内存在处于所述障碍物栅格内的第一栅格，则确定所述目标车辆发生碰撞。

在本申请实施例中，通过建立多层的金字塔结构的栅格图像，从最顶层图像开始，将最顶层图像作为当前栅格图像，获取目标车辆在当前栅格图像上的待检测区域，检测待检测区域内的各个栅格是否处于障碍物栅格内，当待检测区域内的第一栅格处于障碍物栅格内时，确定第一栅格在下一层栅格图像对应的目标栅格区域，并将下一层栅格图像作为当前栅格图像，将目标栅格区域作为待检测区域，直至当前栅格图像为最底层栅格图像，从而完成对车辆在栅格图像上的碰撞检测，如果在最顶层栅格图像中某个栅格处于障碍物栅格内，那么继续判断该栅格对应在下一层上的各个栅格的碰撞情况，对于未处于障碍物栅格内的栅格，则不需要在下一层进行碰撞检测，本方案对处于障碍物栅格内的栅格进行碰撞检测，减少了碰撞检测的数据量，缩短了检测的耗时，提高了检测效率。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的一个方面中，在所述根据所述当前栅格图像中的障碍物栅格，检测所述待检测区域内的各个栅格是否处于所述障碍物栅格内之前，还包括：

对所述待检测区域内的各个栅格进行筛选，获取处于模型栅格区域内的各个栅格，所述模型栅格区域是所述目标车辆在所述当前栅格图像上的车辆模型所占的栅格区域；