[发明专利]碰撞检测方法、装置、车载终端及存储介质

权利要求书

1.一种碰撞检测方法，其特征在于，所述方法包括：

根据障碍物图像生成金字塔结构的多层栅格图像，所述多层栅格图像中每层栅格图像的图像精度与层数呈反相关关系；

将最顶层栅格图像作为当前栅格图像，获取目标车辆在当前栅格图像上对应的待检测区域；

根据所述当前栅格图像中的障碍物栅格，检测所述待检测区域内的各个栅格是否处于所述障碍物栅格内；

当所述待检测区域内的第一栅格处于所述障碍物栅格内时，确定所述第一栅格在下一层栅格图像对应的目标栅格区域，并将所述下一层栅格图像作为新的当前栅格图像，将所述目标栅格区域作为所述新的当前栅格图像的待检测区域，重新执行所述根据所述当前栅格图像中的障碍物栅格，检测所述待检测区域内的各个栅格是否处于所述障碍物栅格内的步骤，直至所述当前栅格图像为最底层栅格图像；

若所述最底层栅格图像的待检测区域内存在处于所述障碍物栅格内的第一栅格，则确定所述目标车辆发生碰撞。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述当前栅格图像中的障碍物栅格，检测所述待检测区域内的各个栅格是否处于所述障碍物栅格内之前，还包括：

对所述待检测区域内的各个栅格进行筛选，获取处于模型栅格区域内的各个栅格，所述模型栅格区域是所述目标车辆在所述当前栅格图像上的车辆模型所占的栅格区域；

所述根据所述当前栅格图像中的障碍物栅格，检测所述待检测区域内的各个栅格是否处于所述障碍物栅格内，包括：

根据所述当前栅格图像中障碍物栅格，检测所述待检测区域内处于所述模型栅格区域内的各个栅格是否处于所述障碍物栅格内。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆模型是四边形，所述对所述待检测区域内的各个栅格进行筛选，获取处于模型栅格区域内的各个栅格，包括：

对于所述待检测区域内包含的各个栅格的角点，获取所述各个栅格的角点与所述四边形的四个角点之间的向量叉乘结果；

根据所述向量叉乘结果，检测所述各个栅格的角点是否处于所述模型栅格区域内；

当所述各个栅格的角点中的第一角点处于所述模型栅格区域内时，确定所述第一角点相邻的各个栅格处于所述模型栅格区域内；

当所述各个栅格的角点中的第一角点不处于所述模型栅格区域内时，确定所述第一角点相邻的各个栅格不处于所述模型栅格区域内。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述对于所述待检测区域内包含的各个栅格的角点，获取所述各个栅格的角点与所述四边形的四个角点之间的向量叉乘结果之前，还包括：

按照间隔两个栅格的步长，依次获取所述待检测区域内包含的各个栅格的角点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物图像是所述多层栅格图像中处于最底层的栅格图像，在所述将最顶层栅格图像作为当前栅格图像，获取目标车辆在当前栅格图像上对应的待检测区域之前，还包括：

获取所述目标车辆的车辆模型的四个角点在所述障碍物图像中占据的各个栅格；

当第一角点栅格处于所述障碍物图像中所述障碍物栅格内时，确定所述目标车辆发生碰撞，所述第一角点栅格是所述目标车辆的车辆模型的四个角点在所述障碍物图像中占据的各个栅格中的任意一个栅格；

当所述各个角点栅格均不处于所述障碍物图像中所述障碍物栅格内时，执行所述将最顶层栅格图像作为当前栅格图像，获取目标车辆在当前栅格图像上对应的待检测区域的步骤。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆在当前栅格图像上对应的待检测区域，包括：

获取所述目标车辆的车辆模型在所述当前栅格图像上的外接矩形对应的栅格区域；

将所述外接矩形对应的栅格区域作为所述待检测区域。

7.根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前栅格图像中的障碍物栅格，检测所述待检测区域内的各个栅格是否处于所述障碍物栅格内，包括：

按照第一预设顺序获取所述待检测区域内的各个栅格；

根据所述当前栅格图像中的障碍物栅格，检测获取到的栅格是否处于所述障碍物栅格内。