[发明专利]一种目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本公开提供了一种目标检测的方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，该方法包括：获取雷达当前输出的第一分片点云数据以及雷达前一次输出的第一分片点云数据；第一分片点云数据为雷达每旋转一个预设角度所采集到的点云数据；预设角度小于360度；从雷达前一次输出的第一分片点云数据中，提取待拼接点云数据；待拼接点云数据为雷达前一次输出的第一分片点云数据中、与雷达当前输出的第一分片点云数据相邻的部分点云数据；将待拼接点云数据与当前输出的第一分片点云数据进行拼接，得到第二分片点云数据；对第二分片点云数据进行检测，得到目标检测结果。能够克服分割处漏检的问题，提高检测的准确率。另外，对点云数据分片处理，能够提高检测效率。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

目前，雷达感知算法为自动驾驶系统提供了稳定的障碍物感知结果，因此雷达感知算法已经成为自动驾驶系统不可或缺的核心技术之一。雷达感知算法需要处理数量庞大的点云输入数据，并提供准确实时的感知结果，这对雷达感知算法的复杂度和硬件性能提出了巨大的挑战。另外，雷达感知算法往往基于参数量巨大的深度神经网络，因此雷达感知算法很难满足自动驾驶系统实时性的要求。

发明内容

本公开实施例至少提供一种目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质。

第一方面，本公开实施例提供了一种目标检测方法，包括：

获取雷达当前输出的第一分片点云数据以及所述雷达前一次输出的第一分片点云数据；所述第一分片点云数据为所述雷达每旋转一个预设角度所采集到的点云数据；所述预设角度小于360度；

从所述雷达前一次输出的第一分片点云数据中，提取待拼接点云数据；所述待拼接点云数据为所述雷达前一次输出的第一分片点云数据中、与所述雷达当前输出的第一分片点云数据相邻的部分点云数据；

将所述待拼接点云数据与当前输出的第一分片点云数据进行拼接，得到第二分片点云数据；

对所述第二分片点云数据进行检测，得到目标检测结果。

本公开实施例，将前一次获取的第一分片点云数据中的部分点云数据与当前获取的第一分片点云数据进行拼接，从而得到拼接处附近的全面的信息，因此，能够克服点云数据分割处漏检的问题，提高检测的准确率。另外，将雷达采集的点云数据分片处理，能够减少雷达单次处理的数据量，从而能够提高检测效率，在应用于自动驾驶系统中，能够满足实时性获取检测结果的要求。

一种可选的实施方式中，所述从所述雷达前一次输出的第一分片点云数据中，提取待拼接点云数据，包括：

确定前一次输出的第一分片点云数据的第一边界；所述第一边界为所述雷达采集所述第一分片点云数据结束时形成的点云边界，且所述第一边界与所述雷达的旋转方向相垂直；

从前一次输出的第一分片点云数据中，筛选与所述第一边界的距离小于第一预设距离的点云数据，并将筛选得到的点云数据作为所述待拼接点云数据。

该实施方式，基于第一边界从前一次输出的第一分片点云数据中，筛选与当前获取的第一分片点云数据相接的点云数据作为待拼接点云数据，能够补全点云分割处的点云数据，从而得到拼接处附近的全面的信息，进而克服了点云数据分割处漏检的问题。

一种可选的实施方式中，所述将所述待拼接点云数据与当前输出的所述第一分片点云数据进行拼接，得到第二分片点云数据，包括：

确定当前输出的第一分片点云数据的第二边界；所述第二边界为所述雷达开始采集所述第一分片点云数据时所对应的边界点云数据，且所述第二边界与所述雷达的旋转方向相垂直；

将所述待拼接点云数据拼接在当前输出的第一分片点云数据中的所述第二边界侧，得到第二分片点云数据。