[发明专利]一种目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：获取雷达当前输出的第一分片点云数据以及所述雷达前一次输出的第一分片点云数据；所述第一分片点云数据为所述雷达每旋转一个预设角度所采集到的点云数据；所述预设角度小于360度；

从所述雷达前一次输出的第一分片点云数据中，提取待拼接点云数据，包括：确定前一次输出的第一分片点云数据的第一边界；所述第一边界为所述雷达采集所述第一分片点云数据结束时形成的点云边界，且所述第一边界与所述雷达的旋转方向相垂直；从前一次输出的第一分片点云数据中，筛选与所述第一边界的距离小于第一预设距离的点云数据，并将筛选得到的点云数据作为所述待拼接点云数据；所述待拼接点云数据为与所述雷达当前输出的第一分片点云数据相邻的部分点云数据；

确定当前输出的第一分片点云数据的第二边界；所述第二边界为所述雷达开始采集所述第一分片点云数据时所对应的边界点云数据，且所述第二边界与所述雷达的旋转方向相垂直；

将所述待拼接点云数据拼接在当前输出的第一分片点云数据中的所述第二边界侧，得到第二分片点云数据；

对所述第二分片点云数据进行检测，得到目标检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标检测结果包括至少一个对象检测框以及每个对象检测框的置信度；

在对所述第二分片点云数据进行检测，得到目标检测结果之后，还包括：

从前一次输出的第一分片点云数据对应的对象检测框，和所述第二分片点云数据对应的对象检测框中，获取至少部分重叠的第一检测框组；

将所述第一检测框组中除最高置信度对应的对象检测框以外的对象检测框剔除。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从前一次输出的第一分片点云数据对应的对象检测框，和所述第二分片点云数据对应的对象检测框中，获取至少部分重叠的第一检测框组，包括：

从前一次输出的第一分片点云数据对应的所述对象检测框，和所述第二分片点云数据对应的所述对象检测框中，获取至少部分重叠的两个对象检测框；

在所述至少部分重叠的两个对象检测框的重叠区域面积，与所述至少部分重叠的两个对象检测框中任一个所述对象检测框的面积的比值大于预设值的情况下，将所述至少部分重叠的两个对象检测框作为一个所述第一检测框组。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述目标检测结果包括至少一个对象检测框以及每个对象检测框的置信度；

所述对所述第二分片点云数据进行检测，得到目标检测结果之后，还包括：

确定所述第二分片点云数据的第三边界；所述第三边界与所述雷达的旋转方向相垂直；

从所述第二分片点云数据对应的所述对象检测框中筛选与所述第三边界的距离小于第二预设距离的第一目标检测框；

基于预先设置的衰减比例因子、所述第一目标检测框的中心点到所述第三边界的距离、以及所述第二预设距离，对所述第一目标检测框的置信度进行修正。

5.一种目标检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取雷达当前输出的第一分片点云数据以及所述雷达前一次输出的第一分片点云数据；所述第一分片点云数据为所述雷达每旋转一个预设角度所采集到的点云数据；所述预设角度小于360度；

提取模块，用于从所述雷达前一次输出的第一分片点云数据中，提取待拼接点云数据，包括：确定前一次输出的第一分片点云数据的第一边界；所述第一边界为所述雷达采集所述第一分片点云数据结束时形成的点云边界，且所述第一边界与所述雷达的旋转方向相垂直；从前一次输出的第一分片点云数据中，筛选与所述第一边界的距离小于第一预设距离的点云数据，并将筛选得到的点云数据作为所述待拼接点云数据；所述待拼接点云数据为与所述雷达当前输出的第一分片点云数据相邻的部分点云数据；

拼接模块，用于确定当前输出的第一分片点云数据的第二边界；所述第二边界为所述雷达开始采集所述第一分片点云数据时所对应的边界点云数据，且所述第二边界与所述雷达的旋转方向相垂直；以及将所述待拼接点云数据拼接在当前输出的第一分片点云数据中的所述第二边界侧，得到第二分片点云数据；

检测模块，用于对所述第二分片点云数据进行检测，得到目标检测结果。