[发明专利]一种巡航车速的自动调节方法、系统、车辆控制器及电动车辆

说明书

本发明提供一种巡航车速的自动调节方法、系统、车辆控制器及电动车辆。所述方法包括：获取车辆运动信息、第一预设加速度门限和第二预设加速度门限，所述第一预设加速度门限用于控制巡航车速上调，所述第二预设加速度门限用于控制巡航车速下调；在判断所述车辆运动信息满足第一跳转条件时；控制车辆由当前调速待命状态进入调速激活状态，同时开始调节所述车辆当前巡航车速；根据车辆当前所处调速状态，输出调节后的巡航车速。本发明提供的方法能够自动提前渐变式调节巡航车速，实现合理的巡航车速调节过程，提高用户舒适感。

技术领域

本发明涉及车辆自动驾驶系统控制技术领域，具体而言，涉及一种巡航车速的自动调节方法、系统、车辆控制器及电动车辆。

背景技术

随着技术的发展，人们对汽车的智能化和舒适性要求越来越高，渐渐地智能汽车中的定速巡航系统越来越普及。智能汽车启动定速巡航系统，驾驶员不用踩油门踏板，智能汽车即可自动保持车速，以固定的速度行驶。

当前大部分辅助驾驶系统在设定巡航车速时，需要驾驶员手动设定，这种系统的智能化程度较低，驾驶员需要根据当前道路限速情况手动调节设定巡航车速；只有少部分自动驾驶系统能够根据道路限速情况自动调节设定巡航车速。

然而，上述自动驾驶系统的调速过程发生在车辆已经进入下一限速路段后，并且设定的巡航车速会由当前车速大幅度跃变为目标限速值，在该过程中，调节时机及大幅度调速不符合人类正常驾驶习惯，导致驾驶人员体感不舒适。

发明内容

本发明的目的在于提供一种巡航车速的自动调节方法、系统、车辆控制器及电动车辆，能够解决上述提到的至少一个技术问题。具体方案如下：

根据本发明的具体实施方式，第一方面，本发明提供一种巡航车速的自动调节方法，包括：获取车辆运动信息、第一预设加速度门限和第二预设加速度门限；其中，所述车辆运动信息包括：当前巡航车速、下一路段目标限速范围以及当前车辆位置距离下一路段起始位置处的路程；所述第一预设加速度门限用于控制巡航车速上调，所述第二预设加速度门限用于控制巡航车速下调；在判断所述车辆满足自动调节所述车辆巡航车速的第一跳转条件时，控制所述车辆由当前调速待命状态跳转进入调速激活状态，同时开始调节所述车辆当前巡航车速；其中，所述第一跳转条件包括当前巡航车速不处于所述下一路段目标限速范围，且以当前巡航车速进行调速所需的加速度不满足所述第一预设加速度门限或所述第二预设加速度门限；根据所述车辆当前所处调速状态，输出调节后的巡航车速。

可选的，所述下一路段目标限速范围根据所述下一路段实际限速范围确定，所述目标限速范围的上限大于等于所述实际限速范围的上限，和/或，所述目标限速范围的下限小于等于所述实际限速范围的下限。

可选的，所述当前巡航车速不处于所述下一路段目标限速范围，且以当前巡航车速进行调速所需的加速度不满足所述第一预设加速度门限或所述第二预设加速度门限，包括：

所述当前巡航车速小于所述下一路段目标限速范围上限，且或，

所述当前巡航车速大于所述下一路段目标限速范围上限，且其中，V_L1表示下一路段目标限速范围上限，V₀表示当前巡航车速，S表示当前车辆位置距离下一路段起始位置处的路程，a_上表示第一预设加速度门限，a_下表示第二预设加速度门限。

可选的，所述方法还包括：当所述车辆不满足自动调节所述车辆巡航车速的第一跳转条件时，则控制所述车辆继续处于所述调速待命状态，同时继续判断是否进入调速激活状态。