[发明专利]一种巡航车速的自动调节方法、系统、车辆控制器及电动车辆

权利要求书

1.一种巡航车速的自动调节方法，其特征在于，包括：

获取车辆运动信息、第一预设加速度门限和第二预设加速度门限；其中，所述车辆运动信息包括：当前巡航车速、下一路段目标限速范围以及当前车辆位置距离下一路段起始位置处的路程；所述第一预设加速度门限用于控制巡航车速上调，所述第二预设加速度门限用于控制巡航车速下调；

在判断所述车辆满足自动调节所述车辆巡航车速的第一跳转条件时，控制所述车辆由当前调速待命状态跳转进入调速激活状态，同时开始调节所述车辆当前巡航车速；其中，所述第一跳转条件包括当前巡航车速不处于所述下一路段目标限速范围，且以当前巡航车速进行调速所需的加速度不满足所述第一预设加速度门限或所述第二预设加速度门限；

根据所述车辆当前所处调速状态，输出调节后的巡航车速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述下一路段目标限速范围根据道路实际限速范围确定，所述目标限速范围的上限大于等于所述实际限速范围的上限，和/或，所述目标限速范围的下限小于等于所述实际限速范围的下限。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前巡航车速不处于所述下一路段目标限速范围，且以当前巡航车速进行调速所需的加速度不满足所述第一预设加速度门限或所述第二预设加速度门限，包括：

所述当前巡航车速小于所述下一路段目标限速范围上限，且或，

所述当前巡航车速大于所述下一路段目标限速范围上限，且其中，V_L1表示下一路段目标限速范围上限，V₀表示当前巡航车速，S表示当前车辆位置距离下一路段起始位置处的路程，a_上表示第一预设加速度门限，a_下表示第二预设加速度门限。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述车辆不满足自动调节所述车辆巡航车速的第一跳转条件时，则控制所述车辆继续处于所述调速待命状态，同时继续判断是否进入调速激活状态。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在调节所述车辆当前巡航车速的过程中，判断所述车辆是否满足自动调节所述车辆巡航车速的第二跳转条件；若满足，则控制所述车辆由所述调速激活状态跳转进入所述调速待命状态；其中，所述第二跳转条件包括：下一路段目标限速范围发生变化，或当前车辆位置距离下一路段起始位置处的路程发生变化；或，

在调节所述车辆当前巡航车速的过程中，判断所述车辆是否满足自动调节所述车辆巡航车速的第三跳转条件；若满足，则控制所述车辆由所述调速激活状态跳转进入调速停止状态，同时停止调节所述车辆巡航车速；其中，所述第三跳转条件包括：接收到人为主动调速信号。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述车辆不满足所述第二跳转条件和所述第三跳转条件时，则控制所述车辆继续处于调速激活状态，同时继续对所述车辆进行自动调速。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当停止自动调节所述车辆巡航车速时，判断所述车辆是否满足第四跳转条件；若满足，则控制所述车辆由所述调速停止状态跳转进入调速待命状态；或，

若所述车辆不满足所述第四跳转条件，则控制所述车辆继续处于所述调速停止状态；其中，所述第四跳转条件包括：下一路段目标限速范围发生变化，或当前车辆位置距离下一路段起始位置处的路程发生变化。

8.根据权利要求1至7任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆当前所处调速状态，输出调节后的巡航车速，包括：

当所述车辆处于调速激活状态时，检测当前运行周期内驾驶员是否人为主动调速；若是，则直接输出驾驶员人为设定的巡航车速；若否，则根据所述车辆运动信息与所述第一预设加速度门限之间的关系，或，所述车辆运动信息与所述第二预设加速度门限之间的关系，输出调节后的巡航车速。