[发明专利]一种航线的生成方法及装置

说明书

本发明提供一种航线的生成方法及装置，方法包括：确定导线和地线上的每个档内的锚点；根据杆塔的挂点、模板挂点以及锚点，确定无人机所在的航线上的航线点；根据杆塔的挂点、模板挂点以及航线点，生成航线。本发明的方案可以实现无人机的全自主巡检，减少了实际作业耗时。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别是指一种航线的生成方法及装置。

背景技术

目前多旋翼无人机已经成为了巡检人员视觉和动作的延伸，并成为一件得心应手的工具。但是在日常巡线作业中主要还是依靠人工爬线的工作方式，通过人工爬线进行分组巡视，一个小组10人，每小组每天可巡视6-7档导线。该方式作业参与人数较多，作业耗时较长。且巡检过程无法整档的保存图像记录，可能会出现遗漏。同时地线也不支持爬线巡查。

目前常用的自主巡线主要有两种方式：

1.在无人机上加装激光雷达：

利用无人机上的激光雷达进行距离控制，实时定位与导线的距离，从而实现自主巡线操作。

该方式需要结合激光雷达，不仅会减少无人机的续航时间，并且增加了无人机自身的成本。

2.通过建立的三维点云进行巡检线路航线规划：

利用事先建立的三维点云进行航线规划，然后将规划好的航线下发到无人机上进行自主飞行。

该方式需要对整个线路进行三维点云重建操作，工作量大，而且部分位于水域上方的线路无法建立完整的三维点云，不能进行航线规划。

发明内容

本发明要解决的技术问题是如何提供一种航线的生成方法及装置。可以实现无人机的全自主巡检，减少了实际作业时的耗时。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

本发明提供一种航线的生成方法，所述方法包括：

确定导线和地线上的每个档内的锚点；

根据杆塔的挂点、模板挂点以及锚点，确定无人机所在的航线上的航线点；

根据杆塔的挂点、模板挂点以及航线点，生成航线。

可选的，确定导线和地线上的每个档内的锚点，包括：

确定无人机当前位置对应在导线和地线上所在的档；

根据所述档，确定所述导线和地线上的每个档内的锚点和航向角方向。

可选的，确定无人机当前位置对应在导线和地线上所在的档，包括：

遍历所有档，计算所述导线和地线的每个档内第一杆塔P_n到第二杆塔P_n+1的第一向量

计算所述第一杆塔P_n到无人机位置P的第二向量

计算所述第二向量到所述第一向量的投影系数ratio_n；

根据所述投影系数ratio_n确定无人机当前所在档；其中，n为正整数。

可选的，计算所述第二向量到所述第一向量的投影系数ratio_n，包括：

根据公式：计算所述第二向量到所述第一向量的投影系数ratio_n；

其中，为第一杆塔P_n至第二杆塔P_n+1之间的向量

为第一杆塔P_n至无人机所在位置P的向量

ratio_n为至的投影系数；