[发明专利]一种航线的生成方法及装置

权利要求书

1.一种航线的生成方法，其特征在于，所述方法包括：

确定导线和地线上的每个档内的锚点；

根据杆塔的挂点、模板挂点以及锚点，确定无人机所在的航线上的航线点；

根据杆塔的挂点、模板挂点以及航线点，生成航线。

2.根据权利要求1所述的航线的生成方法，其特征在于，确定导线和地线上的每个档内的锚点，包括：

确定无人机当前位置对应在导线和地线上所在的档；

根据所述档，确定所述导线和地线上的每个档内的锚点和航向角方向。

3.根据权利要求2所述的航线的生成方法，其特征在于，确定无人机当前位置对应在导线和地线上所在的档，包括：

遍历所有档，计算所述导线和地线的每个档内第一杆塔P_n到第二杆塔P_n+1的第一向量

计算所述第一杆塔P_n到无人机位置P的第二向量

计算所述第二向量到所述第一向量的投影系数ratio_n；

根据所述投影系数ratio_n确定无人机当前所在档；其中，n为正整数。

4.根据权利要求3所述的航线的生成方法，其特征在于，计算所述第二向量到所述第一向量的投影系数ratio_n，包括：

根据公式：计算所述第二向量到所述第一向量的投影系数ratio_n；

其中，为第一杆塔P_n至第二杆塔P_n+1之间的向量

为第一杆塔P_n至无人机所在位置P的向量

ratio_n为至的投影系数；

P_n为第一杆塔的坐标；

P_n+1为第二杆塔的坐标；

P为无人机当前位置的坐标；

其中，n为正整数。

5.根据权利要求4所述的航线的生成方法，其特征在于，根据所述投影系数ratio_n确定无人机当前所在档，包括：

若0ratio_n1，则无人机当前在该档内；

若ratio_n≤0或ratio_n≥1，则无人机不在该档内；其中，n为正整数。

6.根据权利要求3所述的航线的生成方法，其特征在于，根据所述档，确定所述导线和地线上的每个档内的锚点和航向角方向，包括：

确定插入锚点M_nk的数量L；

根据插入的锚点M_nk的数量L，得到锚点间距dist_n＝1/(L+1)；

根据公式：得到锚点M_nk的比例ratio_n(k+1)；

其中，ratio_n0为该档的第一杆塔P_n上挂点的比例，ratio_n(L+2)为该档的第二杆塔P_n+1上挂点的比例，所述比例ratio_n0即为投影系数ratio_n，所述比例ratio_n(L+2)即为投影系数ratio_n+1；k为0,1,2,3,…,L+1；

根据第一向量确定的垂直向量

根据垂直向量确定航向角方向；其中，n为正整数。

7.根据权利要求6所述的航线的生成方法，其特征在于，根据杆塔的挂点、模板挂点以及锚点，确定无人机所在的航线上的航线点，包括：

确定模板挂点的向量；

根据所述模板挂点的向量，确定各杆塔的挂点坐标；

根据所述锚点，确定航线点的档间距比例和弧垂；

根据所述挂点坐标、档间距比例以及弧垂，得到航线点。