[发明专利]一种新型智能清洗系统

说明书

一种新型智能清洗系统，包括地下部分、地面部分、地下与地面链接部分；地下部分包括自主移动机器人、智能粉碎模块、高压水喷头、吸污管的输入口，智能粉碎模块、高压水喷头、吸污管的输入口均集成在自主移动机器人上；地面部分包括智能真空吸附模块、实时泥水分离模块、高压水模块、智能供电模块、智能控制模块、感知模块、下井辅助模块、运输车，智能真空吸附模块、实时泥水分离模块、高压水模块、智能供电模块、智能控制模块、感知模块、下井辅助模块均集成在运输车上；地下与地面链接部分包括吸污管、通讯动力线缆、高压水管。本发明提供一种新型智能清洗系统，实现机器人运动、粉碎、吸污、泥水分离协同工作，提高了清洗效率、节约了水资源。

技术领域

本发明涉及城市排水管网清理技术，具体涉及一种新型智能清洗系统。

背景技术

城市排水管网是城市的“血管”，肩负着收集、输送城市污水和雨水的重任，是城市水体环境的重要组成部分。目前，排水管网清洗主要以人工为主，仅仅是定期人工打捞窨井口垃圾，导致了以下严重问题：1)管道内部淤堵严重，管道排水功能下降；2)管道老化和漏损频发，使用年限远低于设计年限；3)有些特殊情况下，通过潜水员进入管道内部清洗，效率低，安全事故频发。

国内引进的一些国外装备，采用高压水在管道内冲洗，冲洗的污水进入窨井口，然后通过吸污管在窨井口吸污。主要问题是：1)吸污与冲洗不在同一地点，且不是同时进行，导致冲洗的污水在流入窨井口的过程中，产生沉积；2)对于口径比较小的管道，高压水冲洗的效果还可以，但是随着管道口径增加，高压水在空气中行程过长而能量衰减，导致高压水流不能搅动管道内的沉积物，因此清洗不干净。

目前，大部分国内外设备，都没有实现作业现场实时泥水分离，都是将泥水混合物转运到其它地点进行处理，效率低，运行能耗大，同时也给交通带来压力。有些设备，虽然实现了现场的实时泥水分离，但是吸污与泥水分离是串行工作，即先将吸污罐吸满，然后进行泥水分离，此种设备，工作效率低。

因此开发一套新型智能清洗系统，解决现有设备存在的问题，对于城市治理至关重要。

发明内容

为了解决上述现有技术中存在的问题，本申请提供一种新型智能清洗系统，实现了机器人运动、粉碎、吸污、泥水分离协同工作，同步同时进行，极大提高了清洗效率、降低了运输量、节约了水资源。

为了实现上述技术效果，本发明的具体技术方案如下：

一种新型智能清洗系统，包括地下部分、地面部分、地下与地面链接部分；

地下部分包括自主移动机器人、智能粉碎模块、高压水喷头、吸污管的输入口，智能粉碎模块、高压水喷头、吸污管的输入口均集成在自主移动机器人上，且自主移动机器人向智能粉碎模块发出是否工作的控制命令；

地面部分包括智能真空吸附模块、实时泥水分离模块、高压水模块、智能供电模块、智能控制模块、感知模块、下井辅助模块、运输车，所述智能真空吸附模块、实时泥水分离模块、高压水模块、智能供电模块、智能控制模块、感知模块、下井辅助模块均集成在运输车上，且智能真空吸附模块、实时泥水分离模块、高压水模块、智能供电模块、感知模块、下井辅助模块均与智能控制模块连接；

地下与地面链接部分包括吸污管、通讯动力线缆、高压水管；

其中，地面部分通过通讯动力线缆向地下部分供电和通讯；智能粉碎模块用于粉碎地下管道内的沉积物，自主移动机器人还向智能控制模块反馈智能粉碎模块的工作状态信息，智能真空吸附模块用于提供真空吸附泥水混合物的动力及过渡泥水混合物，实时泥水分离模块与智能真空吸附模块连通并用于将泥水混合物分离成清水和固渣，高压水模块用于存储清水并生成满足使用压力的水，感知模块用于监测高压水模块中清水的压力并向智能控制模块反馈，下井辅助模块用于将地下部分放入地下管道。

进一步地，所述运输车上还集成有4G/5G通讯模块，该4G/5G通讯模块与智能控制模块连接，其用于智能控制模块与外界远程通讯。