[发明专利]误差消除方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明提供一种误差消除方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：采集多个配准点的信息，所述配准点的信息包括目标器械在第一配准点的位置坐标与第一追踪架在采集第一配准点时的位置矩阵；其中，所述第一追踪架安装在与所述目标器械邻近的刚性物体上；所述第一配准点为所述多个配准点中的任意一个；根据第一追踪架在采集第一配准点时的位置矩阵以及预先确定的第一追踪架在配准准备状态下的位置矩阵，计算第一配准点的误差矩阵；根据目标器械在第一配准点的位置坐标以及所述第一配准点的误差矩阵，计算目标器械在第一配准点的误差消除后的位置坐标。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种误差消除方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

手术导航机器人因为定位精准度高，运动稳定性强等方面的优点，已经在临床手术中被普遍使用。

手术导航机器人在手术过程中跟踪手术器械，并将手术器械的位置在患者影像上以虚拟探针的形式实时更新显示，使医生对患者的解剖结构的位置一目了然，手术过程更快速、更精确、更安全。

手术导航机器人的空间定位是保证手术安全的关键。在现有技术中，手术导航机器人的空间定位主要依赖术前影像，未能利用反映手术区域真实情况的实时信息。在实际的手术过程中，会存在因为呼吸、体表标记点位移、体位变化、手术器械与患者身体部位接触等多种原因造成的误差，使得定位效果不理想。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供一种误差消除方法、装置、电子设备及存储介质。

本发明提供一种误差消除方法，包括：

采集多个配准点的信息，所述配准点的信息包括目标器械在第一配准点的位置坐标与第一追踪架在采集第一配准点时的位置矩阵；其中，所述第一追踪架安装在与所述目标器械邻近的刚性物体上；所述第一配准点为所述多个配准点中的任意一个；

根据第一追踪架在采集第一配准点时的位置矩阵以及预先确定的第一追踪架在配准准备状态下的位置矩阵，计算第一配准点的误差矩阵；

根据目标器械在第一配准点的位置坐标以及所述第一配准点的误差矩阵，计算目标器械在第一配准点的误差消除后的位置坐标。

根据本发明提供的一种误差消除方法，在采集多个配准点的信息之前，方法还包括：

在配准准备状态下，获取第一追踪架的位置矩阵。

根据本发明提供的一种误差消除方法，所述根据第一追踪架在采集第一配准点时的位置矩阵以及预先确定的第一追踪架在配准准备状态下的位置矩阵，计算第一配准点的误差矩阵的计算公式为：

M_p*M_diff＝M_I；

其中，M_p为第一追踪架在配准准备状态下的位置矩阵；M_I为第一追踪架在采集第一配准点时的位置矩阵；M_diff为第一配准点的误差矩阵。

根据本发明提供的一种误差消除方法，所述根据目标器械在第一配准点的位置坐标以及所述第一配准点的误差矩阵，计算目标器械在第一配准点的误差消除后的位置坐标的计算公式为：

P_{i_o}*M_diff＝P_I；

其中，P_{i_o}为目标器械在第一配准点的误差消除后的位置坐标；P_I为目标器械在第一配准点的位置坐标；M_diff为第一配准点的误差矩阵。

根据本发明提供的一种误差消除方法，所述多个配准点的数量为大于或等于3。