[发明专利]一种控制方法、控制系统及智能设备

说明书

本申请公开了一种控制方法、控制系统、智能设备及计算机可读存储介质。其中，该控制方法包括：在当前控制周期内接收到组件数据流时，基于各个应用所注册的应用协议，从组件数据流中提取对应的组件数据，为各个应用封装得到对应的应用数据包；向各个应用发送对应的应用数据包；根据各个应用所对应的数据上报时机，分别获取各个应用上报的控制数据；根据各个应用在当前控制周期内所上报的控制数据以及各个应用所注册的应用协议，为各个组件生成组件控制指令，以实现对各个组件的控制。通过本申请方案，可在有限的控制周期内仍然实现对智能设备的有序控制。

技术领域

本申请属于通信技术领域，尤其涉及一种控制方法、控制系统、智能设备及计算机可读存储介质。

背景技术

机器人的控制系统是机器人根据控制算法的计算结果对机器人的各关节处的电机及其它组件进行周期性设置的系统。通常来说，控制系统的控制多为读取组件的数据，并通过控制算法将计算结果向组件进行部署的同步顺序过程。随着机器人自由度的增加，以及控制算法的复杂性的提高，控制算法的耗时也随之增加，以至于控制算法的运行时间加上数据传输的时间要大于机器人的控制周期。

发明内容

本申请提供了一种控制方法、控制系统、智能设备及计算机可读存储介质，可在有限的控制周期内仍然实现对智能设备的有序控制。

第一方面，本申请提供了一种控制方法，包括：

在当前控制周期内接收到组件数据流时，基于各个应用所注册的应用协议，从上述组件数据流中提取对应的组件数据，为各个应用封装得到对应的应用数据包，其中，上述应用协议指示了应用所监听的组件及应用所控制的组件；

向各个应用发送对应的应用数据包；

根据各个应用所对应的数据上报时机，分别获取各个应用上报的控制数据，其中，一个应用上报的上述控制数据基于上述应用接收到的应用数据包而生成；

根据各个应用在上述当前控制周期内所上报的控制数据以及各个应用所注册的应用协议，为各个组件生成组件控制指令，以实现对各个组件的控制。

第二方面，本申请提供了一种控制系统，包括：

上述控制系统包括组件、应用及决策中心；其中，上述决策中心包括：

提取单元，用于在当前控制周期内接收到组件数据流时，基于各个应用所注册的应用协议，从上述组件数据流中提取对应的组件数据，为各个应用封装得到对应的应用数据包，其中，上述应用协议指示了应用所监听的组件及应用所控制的组件；

发送单元，用于向各个应用发送对应的应用数据包；

获取单元，用于根据各个应用所对应的数据上报时机，分别获取各个应用上报的控制数据，其中，一个应用上报的上述控制数据基于上述应用接收到的应用数据包而生成；

生成单元，用于根据各个应用在上述当前控制周期内所上报的控制数据以及各个应用所注册的应用协议，为各个组件生成组件控制指令，以实现对各个组件的控制。

第三方面，本申请提供了一种智能设备，上述智能设备包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上述第一方面的方法的步骤。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。

第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括计算机程序，上述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。