[发明专利]一种基于5G和卫星授时的指令同步系统的执行方法

说明书

本发明公开了一种基于5G和卫星授时的指令同步系统及执行方法，基于5G和卫星授时的指令同步系统，包括机台组、AGV小车组、5G终端组和主控PLC，其中：机台组包括多台机台，机台内均设有机台PLC；AGV小车组包括AGV1小车和AGV2小车；5G终端组包括多个机台5G终端、料框5G终端、机械手5G终端和主控5G终端，每个5G终端内均设有北斗卫星芯片，用于通过北斗卫星授时使每台5G终端时间精确同步；每N个机台PLC与一个机台5G终端电性连接；料框5G终端电性连接AGV1小车，机械手5G终端电性连接AGV2小车。本发明通过5G终端配合卫星授时技术解决网线损坏和消息堵塞的问题，并消除时延抖动。

技术领域

本发明涉及生产线通信技术领域，具体涉及一种基于5G和卫星授时的指令同步系统的执行方法。

背景技术

现有的自动化产线上由多台机台、AGV小车和主控PLC构成，一台主控PLC同时控制AGV小车和多台机台，由于机台数目多，经常出现数据丢失，指令堵塞，对产品生产效率造成影响。

同时，AGV小车和主控PLC采用Profinet协议进行通信且使用的Profinet协议处于Layer 2，Profinet协议必须处于同一个局域网内使用，由于低延时和高效率的要求，主控PLC的组网方式采用有线组网，由于AGV小车处于运动状态，网线采用坦克链保护随着AGV小车一起运动弯曲，长时间磨损容易断裂，需停止产线进行维修，对产值造成损失。

发明内容

为解决上述问题，本发明提出了一种基于5G和卫星授时的指令同步系统的执行方法，通过5G终端配合卫星授时技术解决网线损坏和消息堵塞的问题，并消除时延抖动。

本发明采用的技术方案是：

本申请提出了一种基于5G和卫星授时的指令同步系统，包括机台组、AGV小车组、5G终端组和主控PLC，其中：

所述机台组包括多台机台，所述机台内均设有机台PLC；

所述AGV小车组包括AGV1小车和AGV2小车；

所述5G终端组包括多个机台5G终端、料框5G终端、机械手5G终端和主控5G 终端，每个5G终端内均设有北斗卫星芯片，用于通过北斗卫星授时使每台5G 终端时间精确同步；每N个机台PLC与一个机台5G终端电性连接，N为大于等于1且小于等于机台总数的整数；所述料框5G终端电性连接AGV1小车，所述机械手5G终端电性连接AGV2小车；所述主控5G终端电性连接主控PLC，所述机台5G终端、料框5G终端和机械手5G终端均与主控5G终端电性连接。

优先地，所述机台分为两组排列，所述AGV小车组设于两组机台之间，所述主控 5G终端外设有电柜。

优先地，所述两组机台间平行设有轨道，所述AGV1小车和AGV2小车分别设于相对设立的轨道上且用于在轨道上水平滑动进行产品的抓取和原材料的摆放。优先地，所述AGV1小车上设有料框，所述AGV2小车上设有机械手。

优先地，所述AGV1小车和AGV2小车上均设有伺服驱动器，所述伺服驱动器分别电性连接料框5G终端和机械手5G终端，所述AGV1小车和AGV2小车用于独立运动或随动运动，随动运动中，所述机械手用于抓取料框上的产品。

优先地，每台5G终端与连接的PLC或伺服驱动器采用Modbus TCP协议和IO协议进行通信，5G终端之间采用TCP协议进行通信。

优先地，所述AGV1小车和AGV2小车的随动运动采用西门子104报文进行控制。基于上述的基于5G和卫星授时的指令同步系统，本申请还提出了一种使用上述基于5G和卫星授时的指令同步系统的执行方法，包括如下步骤：

S1.所述主控PLC下发随动指令给机械手5G终端或料框5G终端；