[发明专利]一种基于5G和卫星授时的指令同步系统的执行方法有效
| 申请号： | 202110326915.1 | 申请日： | 2021-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN113110140B | 公开（公告）日： | 2022-09-23 |
| 发明（设计）人： | 杨文静;杨文浩;吴鹏飞 | 申请（专利权）人： | 苏州振畅智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 南京常青藤知识产权代理有限公司 32286 | 代理人： | 金迪 |
| 地址： | 215131 江苏省苏州市相城区太阳*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 卫星 授时 指令 同步 系统 执行 方法 | ||
1.一种基于5G和卫星授时的指令同步系统的执行方法，其特征在于：包括如下步骤：
S1.主控PLC下发随动指令给机械手5G终端；
S2.所述机械手5G终端向料框5G终端发送随动指令，所述料框5G终端收到随动指令后向机械手5G终端发送确认反馈，所述机械手5G终端收到确认反馈后与料框5G终端进行100ms的延时；
S3.所述机械手5G终端和料框5G终端同步向AGV1小车和AGV2上的伺服驱动器发送运动指令，所述伺服驱动器收到后执行指令；
步骤S3中，所述机械手5G终端和料框5G终端先通过Modbus TCP协议发送运动指令的具体指令内容给伺服驱动器；其次，伺服驱动器接收指令内容后不执行；然后，所述机械手5G终端和料框5G终端通过IO协议发送动作指令给伺服驱动器；最后，伺服驱动器执行指令，用于消除伺服驱动器采用Modbus TCP协议通信时造成的时延抖动。
2.根据权利要求1所述的基于5G和卫星授时的指令同步系统的执行方法，其特征在于：料框5G终端电性连接AGV1小车，机械手5G终端电性连接AGV2小车；主控5G终端电性连接主控PLC；机台5G终端、料框5G终端和机械手5G终端均与主控5G终端电性连接；
N个机台PLC与一个机台5G终端电性连接，N为大于等于1且小于等于机台总数的整数；
机台5G终端、料框5G终端、机械手5G终端和主控5G终端内均设有北斗卫星芯片，通过北斗卫星授时使每台5G终端时间精确同步。
3.根据权利要求2所述的基于5G和卫星授时的指令同步系统的执行方法，其特征在于：AGV1小车和AGV2小车的随动运动采用西门子104报文进行控制。
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