[发明专利]抓握姿态采集方法及抓握姿态采集系统

说明书

本发明提供一种抓握姿态采集方法及一种抓握姿态采集系统。本发明提供的抓握姿态采集方法包括：获取人手在物体处于不同位置时，人手抓握所述物体时的位置数据和姿态数据；根据所述位置数据和所述姿态数据建立人手抓握姿态的概率模型；根据所述概率模型，规划机械手的抓握姿态。本发明提供的抓握姿态采集方法，采集物体与人手在不同的相对位置时，人手抓握物体时的位置数据和姿态数据，并建立概率模型，根据该概率模型规划机械手的抓握姿态，避免了盲目规划机械手的抓握姿态，提高了机械手抓握物体的效率。

技术领域

本发明涉及机械手抓握技术领域，尤其涉及一种抓握姿态采集方法及一种抓握姿态采集系统。

背景技术

机械手在应用至工业产业前，均会对其的抓握姿态进行规划。现有的规划方案多为，在计算机虚拟环境中，将机械手放置在物体四周的任一位置，机械手的手指弯曲，机械手向物体方向移动，当机械手接触到物体时，机械手手指打开，开始抓取物体，如机械手没有抓取到物体，则换一个位置继续抓取，如此反复试验，直至机械手抓取到物体。此种规划方案，机械手设置位置盲目，抓取姿态依靠多次尝试确定，导致机械手抓取效率低下。

发明内容

本发明提供一种抓握姿态采集方法及一种抓握姿态采集系统，用以解决现有技术中机械手抓取规划效率低的缺陷。

本发明提供一种抓握姿态采集方法，包括：获取人手在物体处于不同位置时，人手抓握所述物体时的位置数据和姿态数据；根据所述位置数据和所述姿态数据建立人手抓握姿态的概率模型；根据所述概率模型，规划机械手的抓握姿态。

根据本发明提供的一种抓握姿态采集方法，所述获取人手在物体处于不同位置时，人手抓握所述物体时的位置数据和姿态数据的步骤进一步包括：建立三维空间坐标系，获取每个所述位置数据的三维坐标点。

根据本发明提供的一种抓握姿态采集方法，所述获取人手在物体处于不同位置时，人手抓握所述物体时的位置数据和姿态数据的步骤进一步包括：获取人手在不同物体处于不同位置时，人手抓握所述物体时的位置数据和姿态数据。

根据本发明提供的一种抓握姿态采集方法，所述获取人手在物体处于不同位置时，人手抓握所述物体时的位置数据和姿态数据的步骤进一步包括：获取人手在物体每旋转预设角度时，人手抓握所述物体时的位置数据和姿态数据。

根据本发明提供的一种抓握姿态采集方法，所述获取人手在物体处于不同位置时，人手抓握所述物体时的位置数据和姿态数据的步骤进一步包括：获取人手在物体每旋转45°时，人手抓握所述物体时的位置数据和姿态数据。

根据本发明提供的一种抓握姿态采集方法，所述根据所述位置数据和所述姿态数据建立人手抓握姿态的概率模型的步骤进一步包括：根据所述三维坐标点和所述姿态数据建立所述概率模型。

根据本发明提供的一种抓握姿态采集方法，还包括：基于所述三维坐标点和所述姿态数据规划所述机械手的抓握姿态。

本发明还提供一种抓握姿态采集系统，包括：光学元件，所述光学元件设置在人手上；光学传感器，用于采集人手抓握所述物体时的所述位置数据和所述姿态数据；处理器，用于分析所述位置数据和所述姿态数据，建立所述概率模型，并规划所述机械手的抓握姿态。

根据本发明提供的一种抓握姿态采集系统，还包括旋转件，用于放置待抓握的物体。

本发明提供的抓握姿态采集方法，采集物体与人手在不同的相对位置时，人手抓握物体时的位置数据和姿态数据，并建立概率模型，根据该概率模型规划机械手的抓握姿态，避免了盲目规划机械手的抓握姿态，提高了机械手抓握物体的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。