[发明专利]抓握姿态采集方法及抓握姿态采集系统

权利要求书

1.一种抓握姿态采集方法，其特征在于，包括：

获取人手在物体处于不同位置时，人手抓握所述物体时的位置数据和姿态数据，具体包括以下步骤：

建立三维空间坐标系，获取每个所述位置数据的三维坐标点，当物体处于初始位置时，记录人手抓握物体时人手的位置和朝向；

旋转物体至多个位置，直至将物体旋转至所述初始位置，在旋转过程中，记录每个位置时人手抓握物体时人手的位置和朝向；

根据所述位置数据和所述姿态数据建立人手抓握姿态的概率模型；

根据所述概率模型，规划机械手的抓握姿态。

2.根据权利要求1所述的抓握姿态采集方法，其特征在于，所述获取人手在物体处于不同位置时，人手抓握所述物体时的位置数据和姿态数据的步骤进一步包括：

获取人手在不同物体处于不同位置时，人手抓握所述物体时的位置数据和姿态数据。

3.根据权利要求2所述的抓握姿态采集方法，其特征在于，所述获取人手在物体处于不同位置时，人手抓握所述物体时的位置数据和姿态数据的步骤进一步包括：

获取人手在物体每旋转预设角度时，人手抓握所述物体时的位置数据和姿态数据。

4.根据权利要求3所述的抓握姿态采集方法，其特征在于，所述获取人手在物体处于不同位置时，人手抓握所述物体时的位置数据和姿态数据的步骤进一步包括：

获取人手在物体每旋转45°时，人手抓握所述物体时的位置数据和姿态数据。

5.根据权利要求1所述的抓握姿态采集方法，其特征在于，所述根据所述位置数据和所述姿态数据建立人手抓握姿态的概率模型的步骤进一步包括：

根据所述三维坐标点和所述姿态数据建立所述概率模型。

6.根据权利要求5所述的抓握姿态采集方法，其特征在于，还包括：

基于所述三维坐标点和所述姿态数据规划所述机械手的抓握姿态。

7.一种执行权利要求1-6中任一项所述的抓握姿态采集方法的抓握姿态采集系统，其特征在于，包括：

光学元件，所述光学元件设置在人手上；

光学传感器，用于采集人手抓握所述物体时的所述位置数据和所述姿态数据；

处理器，用于分析所述位置数据和所述姿态数据，建立所述概率模型，并规划所述机械手的抓握姿态。

8.根据权利要求7所述的抓握姿态采集系统，其特征在于，还包括旋转件，用于放置待抓握的物体。