[发明专利]一种智能巡诊机器人

权利要求书

1.一种智能巡诊机器人，其特征在于，包括：

机器人底盘（1）中安装有电源（5）和驱动电机（2），电源（5）用于为所述智能巡诊机器人中的部件供电，驱动电机（2）和转向舵机（3）连接电源（5），转向舵机（3）用于控制车轮（4）的方向；

机器人底盘（1）的上表面还安装有作业平台，在所述作业平台上安装有摄像头（10）、药箱舵机（13）和药箱（14），药箱舵机（13）用于驱动药箱（14）的盖子的开合；

机械臂（11）通过旋转平台（17）安装在所述作业平台上，机械臂（11）的作业端为机械爪（18），机械爪（18）的指节上安装有生命体征测量仪器（15）；

机械爪（18）分为至少三段指节，且中间段指节为弧形结构，并且在所述中间段指节上安装有生命体征测量仪器（15）；

所述第三段指节连接的机械臂舵机（12）的外壳上，开设有消毒喷口（20），消毒喷口（20）通过输液软管连接消毒液瓶；

其中，消毒喷口（20）采用雾化喷口，吸水泵设置在所述消毒液瓶的瓶口与所述输液软管的连接处，或者，设置在消毒喷口（20）与所述输液软管的连接处；所述吸水泵用于从消毒液瓶中吸取液态消毒液，并经过输液软管输送后通过消毒喷口（20）挤压喷出，从而实时进行消毒，在中间段指节接触病人的手臂后，进行喷雾消毒机械爪（18）；

机器人底盘（1）的上表面安装有上位机（7）、下位机（8）和激光雷达（9）；

机器人底盘（1）的上表面固定安装有四根支柱，所述四根支柱上固定安装有亚克力板作为所述作业平台，在所述作业平台上还安装有显示屏（16）；

电源（5）通过电线分别连接上位机（7）、下位机（8）、生命体征测量仪器（15）、显示屏（16）和扬声器（19）；

机械爪（18）分为至少三段指节；

第一段指节上粘贴有橡胶防滑头，用于抓取药品；

中间段指节为弧形结构，并且在所述中间段指节上安装有生命体征测量仪器（15）；

第三段指节通过机械臂舵机（12）连接机械臂（11）；

机器人底盘（1）内固定有一个电源（5）、两个驱动电机（2）、一个转向舵机（3）和四个车轮（4）；

其中，所述电机驱动器用于接收下位机（8）发送的车轮转速指令，并输出PWM波给驱动电机（2）和转向舵机（3）；

下位机（8）中采用STM32作为主控芯片，所述主控芯片与上位机（7）和所述电机驱动器相连；

药箱（14）的盖子的一条边与发药箱舵机（13）连接，下位机（8）接收上位机（7）的发送的控制指令后，输出PWM波至药箱舵机（13），触发药箱舵机（13）转动并开启药箱（14）；

激光雷达（9）安装在机器人底盘（1）的中轴线并朝向机器人底盘（1）的前方；

激光雷达（9）的扫描范围为0.15m-12m，扫描角度为0°-360°；

激光雷达（9）和摄像头（10）都通过USB线（6）连接到上位机（7）；

上位机（7）与激光雷达（9）、摄像头（10）、生命体征测量仪器（15）和显示屏（16）相连，并通过WIFI通信模块与护士站的终端控制系统相连；

采用树莓派作为上位机（7），其中烧录了ubuntu操作系统，并安装了ROS机器人操作系统；

上位机（7）中存储并运行SLAM算法，建立室内电子地图并保存。

2.根据权利要求1所述的智能巡诊机器人，其特征在于，所述智能巡诊机器人的驱动方法包括：

步骤一、上位机（7）运行SLAM算法并启动建图节点，所述智能巡诊机器人在室内空间巡游并建立室内地图；

步骤二：根据所述室内地图生成巡诊路线，加载所述巡诊路线并启动所述智能巡诊机器人的导航程序；

步骤三：下位机（8）接收上位机（7）发送的目标点抵达信号，启动摄像头（10）进行扫码获取被巡诊对象的信息，并根据所述被巡诊对象的信息确定所开启的药箱编号，再根据所获取的药箱编号触发机械臂（11）抓取所述药箱编号所标记的药箱中的药品，其中，在所述作业平台上安装有至少一套药箱舵机（13）和药箱（14）；

步骤四：机械爪（18）抓取所述被巡诊对象的手臂，并通过指节上安装的生命体征测量仪器（15）检测所述被巡诊对象的生命体征。