[发明专利]一种平行布置的恒温固化塔存取料方法

权利要求书

1.一种平行布置的恒温固化塔存取料方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤一，板式物料通过RGV小车（200）输送至平行分布的指定恒温固化塔（100）前方；

步骤二，RGV小车（200）将传送带（300）上的板式物料转运至固化塔（100）的穿梭车（103）上；

步骤三，穿梭车（103）将板式物料传送至固化塔（100）内；

步骤四，经过固化塔（100）的恒温环境下的工艺流程后，穿梭车（103）将板式物料从固化塔（100）内取出；

步骤五，RGV小车（200）从穿梭车（103）上取下板式物料，将其输送至下一工序；

所述步骤一中RGV小车（200）具体动作如下：RGV小车（200）从初始位置运动至取料位置；当取料位置的接近开关检测到RGV小车（200）到位信号，同时取料位置的检测开关检测到板式物料已经准备就绪信号后，顶升平台（210）在顶升气缸的作用下向上运动；顶升气缸达到上限位后，触发上限位信号，RGV的上层运动平台和下层运动平台同时向前运动，上层运动平台、下层运动平台通过配合实现准确定位，其中下层运动平台的伸缩运动分为快速和慢速两段行程，顶升气缸向下运动；顶升气缸达到下限位后，触发下限位信号，下层运动平台上设置的真空吸盘与板式物料接触，控制系统控制真空泵动作，使真空吸盘形成负压，真空吸盘吸取板式物料；控制系统检测各真空吸盘的真空度，真空度满足要求，顶升气缸向上运动，带动上层运动平台、下层运动平台向上运动，吸盘（230）吸附板式物料向上脱离原放置工位，上层运动平台、下层运动平台向后缩回；顶升气缸向下运动；RGV小车（200）运动至平行分布的指定恒温固化塔（100）前方。

2.根据权利要求1所述的一种平行布置的恒温固化塔存取料方法，其特征在于：在上述步骤一进行的同时，固化塔（100）完成下列动作：准备接收从RGV小车（200）转运来的板式物料：控制系统确定固化塔（100）中可存放板式物料的位置，固化塔（100）升降主动链轮组启动，通过升降驱动链条（116）带动穿梭车（103）运动至与存放位置对应的高度；穿梭车（103）驱动机构启动，伺服电机带动主驱动链轮顺时针转动，从而带动推拉链条（141）运动，使拨杆（142）沿各级链轮运动；拨杆（142）初始位置位于下部，拖拉托盘（102）时，拨杆（142）在链条的带动下，顺时针从下部往上部运动，当拨杆（142）随链条从下方转换至上方的过程中，拨杆（142）刚好进入托盘（102）的凹形开口；拨杆（142）继续运动，直至拨杆（142）与托盘（102）凹形开口接触，此后，通过拨杆（142）对凹形开口的作用力，托盘（102）在拨杆（142）的拖动下向外运动，直至拨杆（142）运动到链条循环前端，拨杆（142）从上方运动转换至下方并且拨杆（142）与托盘（102）的凹形开口脱离，此时托盘（102）相对穿梭车（103）停止运动，拨杆（142）继续运动一段至指定位置；同时，当托盘（102）纵梁（125）竖直投影与托盘检测开关（131）重合时，将会触发检测开关，检测开关发送信号至控制系统，确认托盘（102）按设计到达了指定位置；当板式物料的竖直投影与板式物料检测开关（130）重合时，将会触发检测开关，检测开关发送信号至控制系统，确认托盘（102）内指定位置装载了板式物料且按设计到达了指定位置；升降主驱动链轮组运动带动穿梭车（103）上下运动至RGV小车（200）取料的指定高度，等待RGV小车（200）执行放料动作。

3.根据权利要求1所述的一种平行布置的恒温固化塔存取料方法，其特征在于：所述步骤二具体为，当RGV小车（200）运动至可存料的固化塔（100）前方，小车顶升气缸向上运动，带动顶升平台（210）向上运动，顶升平台（210）运动到位后，上下运动平台向外运动伸出到极限位置，顶升气缸向下运动，吸盘（230）上的板式物料相应向下运动直至板式物料放置在穿梭车（103）上，由于吸盘（230）为带补偿行程和弹簧的可伸缩吸盘，吸盘（230）可持续压在板式物料上且不会对板式物料造成破坏，直至顶升气缸活塞缩回到极限位置；真空系统对吸盘（230）充气，吸盘（230）中的负压变位正压，顶升气缸向上运动，带动吸盘（230）上升，直至顶升气缸运动上极限位置；上层运动平台、下层运动平台缩回至极限位置；顶升气缸缩回，RGV小车（200）回复至初始状态；板式物料完成从RGV至穿梭车（103）的转运。