[发明专利]基于LoRa单元的电机控制方法和装置

权利要求书

1.一种基于LoRa单元的电机控制方法，应用于主机端的第一控制单元，其特征在于，包括以下步骤：

响应于第一控制指令，使能第一LoRa单元，以使所述第一LoRa单元通电；

将所述第一LoRa单元配置为发送模式，并发送所述第一控制指令给所述第一LoRa单元，以通过所述第一LoRa单元将所述第一控制指令进行无线传输；

确认所述第一LoRa单元完成所述第一控制指令的发送，将所述第一LoRa单元配置为接收模式；

确认所述第一LoRa单元完成反馈信息的接收后，获取所述反馈信息，并禁用所述第一LoRa单元，以使所述第一LoRa单元断电。

2.根据权利要求1所述的基于LoRa单元的电机控制方法，其特征在于，在所述将所述第一LoRa单元配置为发送模式，并发送所述第一控制指令给所述第一LoRa单元，以通过所述第一LoRa单元将所述第一控制指令进行无线传输，之前，还包括以下步骤：

响应于所述第一控制指令，计算通信等待时长；

根据所述第一控制指令和所述通信等待时长，生成第二控制指令；

将所述第一控制指令更新为所述第二控制指令。

3.根据权利要求2所述的基于LoRa单元的电机控制方法，其特征在于，所述确认所述第一LoRa单元完成所述第一控制指令的发送，将所述第一LoRa单元配置为接收模式，包括以下步骤：

确认所述第一LoRa单元完成所述第一控制指令的发送，开始计时，以获得第一计时时长，并禁用所述第一LoRa单元，以使所述第一LoRa单元断电；

当所述第一计时时长达到所述通信等待时长，使能所述第一LoRa单元，以使所述第一LoRa单元通电；

将所述第一LoRa单元配置为接收模式。

4.一种基于LoRa单元的电机控制方法，应用于从机端的第二控制单元，其特征在于，包括以下步骤：

根据第二LoRa单元接收到的第一控制指令，控制电机动作；

当所述电机动作完成，将所述第二LoRa单元配置为发送模式，并发送反馈信息给所述第二LoRa单元，以通过所述第二LoRa单元将所述反馈信息进行无线传输；

确认所述第二LoRa单元完成所述反馈信息的发送，将所述第二LoRa单元配置为接收模式。

5.根据权利要求4所述的基于LoRa单元的电机控制方法，其特征在于，所述根据第二LoRa单元从第一LoRa单元接收到的第一控制指令，控制电机动作，包括以下步骤：

解析所述第二LoRa单元接收到的第一控制指令，以获取通信等待时长；

根据所述第一控制指令，控制电机动作，并开始计时，以获得第二计时时长。

6.根据权利要求5所述的基于LoRa单元的电机控制方法，其特征在于，当所述电机动作完成，将所述第二LoRa单元配置为发送模式，并发送反馈信息给所述第二LoRa单元，以通过所述第二LoRa单元将所述反馈信息进行无线传输，包括以下步骤：

当所述电机动作完成，且所述第二计时时长达到所述通信等待时长，将所述第二LoRa单元配置为发送模式，并发送所述反馈信息给所述第二LoRa单元，以通过所述第二LoRa单元将所述反馈信息进行无线传输。