[发明专利]一种全地形带摆臂履带遥控侦查搜救机器人

说明书

本发明公开了一种全地形带摆臂履带遥控侦查搜救机器人，包括防护罩、U型底板、连接柱、螺栓、连接紧固板、电池模块、天线模块、工控机、摄像头、直流电机、伺服电机、履带支撑板、履带传动轮、紧固销和防滑履带片；用于在各种地形和环境中进行环境侦查，为搜救提供决策依据。本发明利用可拆卸电机等元器件，可以实现在一定范围内对布置的位置进行调节，满足工程中不同大小的结构需要；本发明的遥控操作较为简单，人员培训周期较短，节省了大量的人力以及时间的支出耗费。

技术领域

本发明属于机器人领域，具体涉及一种全地形带摆臂履带遥控侦查搜救机器人。

背景技术

中科院沈阳自动化所机器人学国家重点实验室与中国地震应急搜救中心联合承担研制，并成功研制出“废墟可变形搜救机器人、机器人化生命探测仪、旋翼无人机”三款机器人。

日本一些科学家研制出一种可以在废墟中爬行的小型机器人，它们可以承担营救被困于地震废墟中的幸存者的重任。这种机器人可以通过有节奏的收缩运动沿着地面爬行。由于这种机器人的宽度仅有几厘米，遥控人员可以利用磁场原理推动机器人在细小的墙壁裂缝中穿行，它的身上除了安装有照明灯泡和摄像机之外，还配备有一系列用来测量辐射程度或氧气含量等指标的传感器。这些指标可以显示某个区域是否安全，以便救援人员对被困者实施营救。

救援机器人，还可携带生命探测仪，相当于给生命探测仪装上了腿脚，让它自主进入垮塌建筑内部。”要由救援人员携带到垮塌建筑附近使用；基于人身安全考虑，作用范围有限，探测不到建筑物的更深处。该机器人携带生命探测仪可以使探测区域大幅提高。

三款“废墟搜索与辅助救援机器人”在中国科学院沈阳自动化研究所研究成功，并通过了中国地震应急搜救中心的测试，这款机器人最大的特点就是可根据废墟现场的地形进行变形，可以呈现条形、三角形等形状。它可以携带生命探测仪和夜视摄像头进入废墟内部，为救援人员提供准确信息。

目前的搜救机器人大多将自身功能集中在某一特定方面，在综合性能上略有欠缺，因此，有必要设计一种兼具全地形适应性与侦查搜救于一体的机器人。

发明内容

针对现有技术的缺陷，本发明为一种全地形带摆臂履带遥控侦查搜救机器人，包括防护罩1、U型底板2、连接柱3、螺栓4、连接紧固板5、电池模块6、天线模块7、工控机8、摄像头9、直流电机10、伺服电机11、履带支撑板12、，履带传动轮13、紧固销14和防滑履带片1；用于在各种地形和环境中进行环境侦查，为搜救提供决策依据。

防护罩1在设置机器人的顶部，将重要元器件覆盖在下方，起保护作用。机器人的底盘分为两个对称部分，每部分上均设计有U型底板2，防护罩1和U 型底板2之间通过连接柱3进行支撑；连接柱3的两端设计有螺纹孔，通过螺栓 4进行紧固连接。连接紧固板5将机器人的底盘的两个对称部分通过螺栓4连接在一起。U型底板2上放置有电池模块6、天线模块7、工控机8、摄像头9。U 型底板2的下方设计有直流电机10和伺服电机11，直流电机10用于控制底盘的前后移动和左右转向，伺服电机11用于控制履带摆臂的升降。

在履带模块中设计有履带支撑板12和履带传动轮13，用于支撑履带保持刚性结构。履带传动轮13通过紧固销14固定在履带支撑板12上。履带由若干防滑履带片15串联组成。

进一步的，连接柱3的为六边形铜柱，8根连接柱等距对称放置，每根连接柱的上下两端都攻有螺纹孔，可与螺栓螺母配合。

进一步的，连接柱3的上方为防护罩1，防护罩1上方为螺栓4，螺栓4装配在连接柱3上侧的螺纹孔中，将防护罩1固定在连接柱3的上方。

进一步的，U型底板2的上方为连接柱3，U型板2的下方为螺栓4，螺栓 4装配在连接柱3下侧的螺纹孔中，将连接柱3固定在U型底板的上方。

进一步的，连接紧固板5的两端各设计有5个螺纹孔，螺纹孔等距排列，在连接紧固板的两端均匀分布。