[发明专利]基于机器视觉的联轴器自动装配方法

说明书

本发明公开了一种基于机器视觉的联轴器自动装配方法，包括以下步骤：传送左半联轴器，使得缺口朝上的左半联轴器正常传输至弹性体装配台的下方，与弹性体对准装配，形成联轴器套件；传送不同朝向的右半联轴器，使得位于第二装配平台上的右半联轴器的缺口朝向左边；将接收的弹性体传送至装配孔内，由装配压杆将弹性体压入缺口朝上的左半联轴器内；第一装配平台接收所述联轴器套件，第二装配平台接收所述右半联轴器；利用摄像头组，识别所述左半联轴器、弹性体和右半联轴器的位置和朝向，将识别结果传输给所述左侧平台、右侧平台和左右装配平台。

技术领域

本发明涉及联轴器装配技术领域，具体涉及一种基于机器视觉的联轴器自动装配方法。

背景技术

梅花联轴器是一种挠性的联轴器，用在各种机械设备、机械装置上，实现轴与轴之间的连接，从而传递扭矩和功率。我国2017年联轴器市场总需求量为542亿元，而梅花联轴器占有很大份额。随着国民经济的快速发展，对梅花联轴器的需求也逐年增加。

然而，现有技术的梅花联轴器全部由人工安装，如图1所示，人工手工将左半联轴器2-1、梅花形弹性体2-2、右半联轴器2-3对准以后，启动气动装置(通常用脚踩气动开关)，气动推杆将左半联轴器2-1、梅花形弹性体2-2、右半联轴器2-3压成一个整体，如图2所示。然而，人工手工操作，不仅效率低下，如果梅花形弹性体2-2、左半联轴器2-1、右半联轴器2-3有任意1个零件没有跟其他2个零件精确对准时，联轴器不仅不能顺利安装，还会损坏梅花形弹性体2-2(弹性件，容易被压破)。同时，工人操作还存在安全隐患：气动推杆会误压人手，使操作工人手部致残。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种实现自动化精确装配的基于机器视觉的联轴器自动装配方法，用以解决现有技术存在的效率低、安全性差的技术问题。

本发明的技术解决方案是，提供一种以下结构的基于机器视觉的联轴器自动装配方法，包括：

传送左半联轴器，使得缺口朝上的左半联轴器正常传输至梅花形弹性体装配台的下方，剔除其他朝向的左半联轴器，并旋转调整所述缺口朝上的左半联轴器的姿态，且与位于其上的弹性体装配台中的弹性体对准装配，形成联轴器套件，所述联轴器套件落入第一装配平台，缺口朝向右边；

传送不同朝向的右半联轴器，并调整右半联轴器的朝向后落入第二装配平台或在落入第二装配平台后调整朝向，使得位于第二装配平台上的右半联轴器的缺口朝向左边；

将接收的所述弹性体传送至位于所述联轴器套件正上方的装配孔内，由装配压杆将弹性体压入缺口朝上的左半联轴器内，形成联轴器套件；

第一装配平台接收所述联轴器套件，第二装配平台接收所述右半联轴器，所述第二装配平台可旋转以调整所述右半联轴器的朝向；利用摄像头组，识别所述左半联轴器、弹性体和右半联轴器的位置和朝向，将识别结果传输给所述左侧平台、右侧平台和左右装配平台。

可选的，左半联轴器采用左侧平台传输和处理，所述左侧平台包括左侧传送带、剔除杆、左侧上料推杆和半联轴器旋转装置，所述剔除杆和左侧上料推杆均设置在所述左侧传送带的侧面，所述剔除杆用于剔除非缺口朝上的左半联轴器，所述左侧上料推杆用于将缺口朝上的左半联轴器从左侧传送带推送至所述半联轴器旋转装置，所述半联轴器旋转装置位于所述装配孔的下方，在摄像头组的辅助下，所述半联轴器旋转装置旋转以带动其上的左半联轴器，使得该左半联轴器的姿态与位于其上的梅花形弹性体装配台内的梅花形弹性体对齐。

可选的，所述的半联轴器旋转装置上铰接有左侧推送装置，所述左侧推送装置包括左侧推杆和联轴器套件推送台，所述联轴器套件推送台上设有左侧推送孔，由左侧上料推杆位于半联轴器旋转装置上的联轴器套件推送至所述联轴器套件推送台上，所述联轴器套件推送台上转动90度，使得其上的左半联轴器轴向呈水平方向，并位于所述第一装配平台的上方，所述左侧推杆通过左侧推送孔将所述联轴器套件从联轴器套件推送台推落至所述所述第一装配平台上。