[发明专利]基于机器视觉的联轴器自动装配方法

权利要求书

1.一种基于机器视觉的联轴器自动装配方法，其特征在于：包括以下步骤：

采用左侧平台传送左半联轴器，使得缺口朝上的左半联轴器正常传输至梅花形弹性体装配台的下方，剔除其他朝向的左半联轴器，并旋转调整所述缺口朝上的左半联轴器的姿态，且与位于其上的弹性体装配台中的弹性体对准装配，形成联轴器套件（5），所述联轴器套件（5）落入第一装配平台（9），缺口朝向右边；

采用右侧平台传送不同朝向的右半联轴器（2-3），并调整右半联轴器的朝向后落入第二装配平台（10）或在落入第二装配平台（10）后调整朝向，使得位于第二装配平台（10）上的右半联轴器（2-3）的缺口朝向左边；

将所述弹性体传送至位于所述左半联轴器正上方的装配孔内，由装配压杆将弹性体压入缺口朝上的左半联轴器内，形成联轴器套件（5）；

第一装配平台（9）接收所述联轴器套件（5），第二装配平台（10）接收所述右半联轴器，所述第二装配平台（10）可旋转以调整所述右半联轴器的朝向；利用摄像头组，识别所述左半联轴器、弹性体和右半联轴器的位置和朝向，以调整所述左半联轴器和右半联轴器的位置和朝向；将分别位于第一装配平台（9）上的联轴器套件（5）和第二装配平台（10）上的右半联轴器推压装配成所述联轴器；

所述推压是指在圆推杆（8）和气动推杆（14）的作用下实现联轴器套件和右半联轴器（2-3）的装配。

2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的联轴器自动装配方法，其特征在于：所述左侧平台包括左侧传送带（4）、剔除杆（3-1）、左侧上料推杆（3-2）和半联轴器旋转装置（6），所述剔除杆（3-1）和左侧上料推杆（3-2）均设置在所述左侧传送带（4）的侧面，所述剔除杆（3-1）用于剔除非缺口朝上的左半联轴器，所述左侧上料推杆（3-2）用于将缺口朝上的左半联轴器从左侧传送带（4）推送至所述半联轴器旋转装置（6），所述半联轴器旋转装置（6）位于所述装配孔的下方，在摄像头组的辅助下，所述半联轴器旋转装置（6）旋转以带动其上的左半联轴器，使得该左半联轴器的姿态与位于其上的弹性体装配台内的弹性体对齐。

3.根据权利要求2所述的基于机器视觉的联轴器自动装配方法，其特征在于：所述的半联轴器旋转装置（6）上铰接有左侧推送装置（7），所述左侧推送装置包括左侧推杆（7-1）和联轴器套件推送台（7-3），所述联轴器套件推送台（7-3）上设有左侧推送孔（7-2），由左侧上料推杆（3-2）将位于半联轴器旋转装置（6）上的联轴器套件（5）推送至所述联轴器套件推送台（7-3）上，所述联轴器套件推送台（7-3）上转动90度，使得其上的联轴器套件（5）轴向呈水平方向，并位于所述第一装配平台的上方，所述左侧推杆（7-1）通过左侧推送孔（7-2）将所述联轴器套件（5）从联轴器套件推送台（7-3）推落至所述第一装配平台（9）上。

4.根据权利要求1所述的基于机器视觉的联轴器自动装配方法，其特征在于：所述右侧平台包括右侧传送带（12）、右侧上料推杆（3-3）和右侧推送装置（11），所述右侧上料推杆（3-3）和右侧推送装置（11）分别设置在所述右侧传送带（12）的两侧，所述右侧推送装置（11）包括连接板（11-1）、右侧推送杆（11-2）和右侧推送台（11-4），所述连接板（11-1）位于右侧传送带（12）同一水平位置，所述右侧推送台（11-4）上设有右侧推送孔（11-3）上，并与所述连接板（11-1）铰接，所述右侧推送杆（11-2）用于将右半联轴器从右侧传送带（12）推送至所述右侧推送台（11-4）上，所述右侧推送台（11-4）转动90度，使得其上的右半联轴器轴向呈水平方向，并位于所述第二装配平台的上方，所述右侧推送台（11-4）通过右侧推送孔（11-3）将所述右半联轴器从右侧推送台（11-4）推落至所述第二装配平台（10）上。

5.根据权利要求4所述的基于机器视觉的联轴器自动装配方法，其特征在于：所述第二装配平台（10）上设有右侧通道（10-1）和弧形坡道（10-2），所述弧形坡道（10-2）设置在所述右侧传送带（12）的末端处，所述右侧传送带（12）上缺口朝左的右半联轴器从右侧传送带（12）上滑落至所述弧形坡道（10-2），经由弧形坡道（10-2）进入所述右侧通道（10-1）。