[发明专利]车辆跑偏程度的检测分析方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种车辆跑偏程度的检测分析方法，其特征在于，包括以下步骤：

控制目标车辆按照预设车速匀速直线行驶，并获取目标车辆在匀速直线行驶第一测试时长时的直线行驶轨迹；

控制目标车辆在方向盘处于自由状态下按照预设车速匀速自由行驶，并获取目标车辆在匀速自由行驶第二测试时长时的自由行驶轨迹；

根据所述直线行驶轨迹和所述自由行驶轨迹，获取目标车辆的跑偏程度信息；

所述“控制目标车辆按照预设车速匀速直线行驶，并获取目标车辆在匀速直线行驶第一测试时长时的直线行驶轨迹”步骤，包括以下步骤：

控制目标车辆行驶预设时间，并获取目标车辆在预设时间内依次行驶经过的第一时刻位置、第二时刻位置以及当前时刻位置；

获取第一时刻位置与第二时刻位置的第一连线、第二时刻位置与当前时刻位置的第二连线，并获取第一连线与第二连线的夹角值；

当检测到所述夹角值大于预设转角偏差值时，控制目标车辆的方向盘转向、并控制目标车辆按照预设车速继续匀速直线行驶，并获取目标车辆在匀速直线行驶第一测试时长时的直线行驶轨迹。

2.如权利要求1所述的车辆跑偏程度的检测分析方法，其特征在于，所述“获取目标车辆在预设时间内依次行驶经过的第一时刻位置、第二时刻位置以及当前时刻位置”步骤，包括以下步骤：

目标车辆在预设时间内行驶时，发送可反射信号至目标车辆，获取信号发送时间；

接收目标车辆反射的可反射信号，获取信号接收时间和信号反射角度，获取所述可反射信号的传播速度；

根据所述信号发送时间、所述信号接收时间、所述信号反射角度以及所述传播速度获取目标车辆的当前时刻位置；

获取目标车辆的所述第一时刻位置和所述第二时刻位置。

3.如权利要求2所述的车辆跑偏程度的检测分析方法，其特征在于，所述“获取目标车辆在匀速直线行驶第一测试时长时的直线行驶轨迹”步骤，包括以下步骤：

按照预设频率发送可反射信号至目标车辆，获取每次发送的可反射信号对应的目标车辆位置；

将所述目标车辆位置按照对应的可反射信号的发送时间依次排列，获取目标车辆在匀速直线行驶第一测试时长时的直线行驶轨迹。

4.如权利要求3所述的车辆跑偏程度的检测分析方法，其特征在于，所述“控制目标车辆按照预设车速匀速直线行驶”步骤，包括以下步骤：

根据所述第二时刻位置、第二时刻的信号反射角度、所述当前时刻位置、当前时刻的信号反射角度以及预设频率，获取目标车辆的当前时刻车速；

获取目标车辆的目标车速，所述目标车速为目标车辆初始时刻的车速；

若检测到所述当前时刻车速大于所述目标车速，则控制释放第一预设深度的加速踏板；

若检测到所述当前时刻车速小于所述目标车速，则控制踩下第二预设深度的加速踏板。

5.如权利要求1所述的车辆跑偏程度的检测分析方法，其特征在于，所述“当检测到所述夹角值大于预设转角偏差值时，控制目标车辆的方向盘转向”步骤，包括以下步骤：

当检测到所述夹角值大于预设转角偏差值时，获取目标车辆的转向传动比；

根据所述夹角值和所述转向传动比确定方向盘转角值，根据所述方向盘转角值控制目标车辆的方向盘转向。

6.如权利要求1所述的车辆跑偏程度的检测分析方法，其特征在于，所述“根据所述直线行驶轨迹和所述自由行驶轨迹，获取目标车辆的跑偏程度信息”步骤，包括以下步骤：

获取目标车辆跑偏程度的检测时间点；

根据所述检测时间点和所述自由行驶轨迹，确定目标车辆的目标位置；

根据所述直线行驶轨迹和所述目标位置，获取目标车辆的跑偏程度信息。

7.如权利要求6所述的车辆跑偏程度的检测分析方法，其特征在于，所述“根据所述直线行驶轨迹和所述目标位置，获取目标车辆的跑偏程度信息”步骤，包括以下步骤：

根据所述直线行驶轨迹和所述目标位置，确定所述目标位置到所述直线行驶轨迹的垂直距离；

根据所述垂直距离获取目标车辆的跑偏程度信息。

8.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆跑偏程度的检测分析方法。