[发明专利]一种无人机避障方法、装置、设备及计算机可读存储介质

说明书

本申请公开了一种无人机避障方法、装置、设备及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：利用搭载在复合翼无人机上的第一雷达检测复合翼无人机与前方障碍物的前视距离，并根据前视距离及复合翼无人机的当前俯仰角，计算复合翼无人机与所述前方障碍物的水平距离；当水平距离小于第一阈值时，控制复合翼无人机减小固定翼模式的动力，并控制复合翼无人机以旋翼模式进行爬高；当确定复合翼无人机避开前方障碍物时，控制复合翼无人机转为正常固定翼模式进行飞行。本申请公开的上述技术方案，通过固定翼模式和旋翼模式相结合的方式进行有效地前视避障，以保证复合翼无人机飞行的安全性。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，更具体地说，涉及一种无人机避障方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

复合翼无人机由于兼具固定翼无人机飞行速度快和旋翼无人机垂直起降的优点，在测绘、巡检等领域得到广泛应用。

目前，复合翼无人机在进行前视避障操作时，一般都是利用超声波测距传感器、视觉传感器等距离传感器进行距离探测，并以固定翼模式躲避前方障碍物，但是，由于前述距离传感器所能探测的距离比较近，且固定翼模式的飞行速度比较快，因此，现有避障方式无法使得复合翼无人机进行有效地避障，从而会给复合翼无人机飞行的安全性带来影响。

综上所述，如何使得无人机进行有效地避障，以保障无人机飞行的安全性，是目前本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的是提供一种无人机避障方法、装置、设备及计算机可读存储介质，用于使得无人机进行有效地避障，以保障无人机飞行的安全性。

为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

一种无人机避障方法，包括：

利用搭载在复合翼无人机上的第一雷达检测所述复合翼无人机与前方障碍物的前视距离，并根据所述前视距离及所述复合翼无人机的当前俯仰角，计算所述复合翼无人机与所述前方障碍物的水平距离；

当所述水平距离小于第一阈值时，控制所述复合翼无人机减小所述固定翼模式的动力，并控制所述复合翼无人机以旋翼模式进行爬高；

当确定所述复合翼无人机避开所述前方障碍物时，控制所述复合翼无人机转为正常固定翼模式进行飞行。

优选的，在当所述水平距离小于第一阈值时，控制所述复合翼无人机减小所述固定翼模式的动力，并控制所述复合翼无人机以旋翼模式进行爬高之前，还包括：

若所述水平距离小于第二阈值，则控制所述复合翼无人机以所述固定翼模式进行抬头爬高，以躲避所述前方障碍物；其中，所述第二阈值大于所述第一阈值；

若确定所述复合翼无人机在避开所述前方障碍物前，存在所述水平距离小于所述第一阈值，则执行所述控制所述复合翼无人机减小所述固定翼模式的动力，并控制所述复合翼无人机以旋翼模式进行爬高的步骤。

优选的，确定所述复合翼无人机在避开所述前方障碍物前，是否存在所述水平距离小于第一阈值，包括：

若所述第一雷达在所述复合翼无人机抬头爬高过程中能检测到所述前方障碍物，则利用所述第一雷达检测所述复合翼无人机与所述前方障碍物的当前前视距离，并利用所述当前前视距离和当前俯仰角计算所述复合翼无人机与所述前方障碍物的当前水平距离，且判断所述当前水平距离是否小于所述第一阈值，若是，则确定所述复合翼无人机在避开所述前方障碍物前，存在所述水平距离小于第一阈值。

优选的，确定所述复合翼无人机在避开所述前方障碍物前，是否存在所述水平距离小于第一阈值，包括：

若所述第一雷达在所述复合翼无人机抬头爬高过程中第一次检测不到所述前方障碍物，则获取所述第一雷达在最后一次检测到所述前方障碍物对应的障碍物距离和俯仰角；