[发明专利]一种无人机避障方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种无人机避障方法，其特征在于，包括：

利用搭载在复合翼无人机上的第一雷达检测所述复合翼无人机与前方障碍物的前视距离，并根据所述前视距离及所述复合翼无人机的当前俯仰角，计算所述复合翼无人机与所述前方障碍物的水平距离；

当所述水平距离小于第一阈值时，控制所述复合翼无人机减小固定翼模式的动力，并控制所述复合翼无人机以旋翼模式进行爬高；

当确定所述复合翼无人机避开所述前方障碍物时，控制所述复合翼无人机转为正常固定翼模式进行飞行。

2.根据权利要求1所述的无人机避障方法，其特征在于，在当所述水平距离小于第一阈值时，控制所述复合翼无人机减小所述固定翼模式的动力，并控制所述复合翼无人机以旋翼模式进行爬高之前，还包括：

若所述水平距离小于第二阈值，则控制所述复合翼无人机以所述固定翼模式进行抬头爬高，以躲避所述前方障碍物；其中，所述第二阈值大于所述第一阈值；

若确定所述复合翼无人机在避开所述前方障碍物前，存在所述水平距离小于所述第一阈值，则执行所述控制所述复合翼无人机减小所述固定翼模式的动力，并控制所述复合翼无人机以旋翼模式进行爬高的步骤。

3.根据权利要求2所述的无人机避障方法，其特征在于，确定所述复合翼无人机在避开所述前方障碍物前，是否存在所述水平距离小于第一阈值，包括：

若所述第一雷达在所述复合翼无人机抬头爬高过程中能检测到所述前方障碍物，则利用所述第一雷达检测所述复合翼无人机与所述前方障碍物的当前前视距离，并利用所述当前前视距离和当前俯仰角计算所述复合翼无人机与所述前方障碍物的当前水平距离，且判断所述当前水平距离是否小于所述第一阈值，若是，则确定所述复合翼无人机在避开所述前方障碍物前，存在所述水平距离小于第一阈值。

4.根据权利要求2所述的无人机避障方法，其特征在于，确定所述复合翼无人机在避开所述前方障碍物前，是否存在所述水平距离小于第一阈值，包括：

若所述第一雷达在所述复合翼无人机抬头爬高过程中第一次检测不到所述前方障碍物，则获取所述第一雷达在最后一次检测到所述前方障碍物对应的障碍物距离和俯仰角；

利用所述障碍物距离和所述俯仰角，计算所述复合翼无人机与所述前方障碍物的临界距离、所述前方障碍物的相对高度；

根据所述复合翼无人机抬头爬高的速度及时间，计算所述复合翼无人机的爬升高度，并根据所述临界距离、所述复合翼无人机的前飞速度及时间，计算所述复合翼无人机与所述前方障碍物的当前水平距离；

判断所述当前水平距离是否在所述爬升高度不大于所述前方障碍物的相对高度下小于所述第一阈值，若是，则确定所述复合翼无人机在避开所述前方障碍物前，存在所述前视距离小于第一阈值。

5.根据权利要求2所述的无人机避障方法，其特征在于，还包括：

利用搭载在所述复合翼无人机上的第二雷达检测所述复合翼无人机与下方障碍物的下视距离；

若所述水平距离未小于所述第二阈值且若所述下视距离小于第三阈值，则控制所述复合翼无人机保持固定翼模式进行前飞，并控制所述复合翼无人机进行抬头爬高，且在确定所述复合翼无人机避开所述下方障碍物后，控制所述复合翼无人机转为正常固定翼模式进行飞行；

若所述复合翼无人机在下视避障中出现所述水平距离小于所述第二阈值，则执行所述控制所述复合翼无人机以所述固定翼模式进行抬头爬高的步骤。

6.根据权利要求1所述的无人机避障方法，其特征在于，控制所述复合翼无人机转为正常固定翼模式进行飞行，包括：

控制所述复合翼无人机减小旋翼转速，并增大所述固定翼模式的动力，以使所述复合翼无人机加速前飞；

当所述复合翼无人机的前飞速度达到预设值时，锁定所述复合翼无人机的旋翼，并控制所述复合翼无人机以前飞速度为所述预设值进行固定翼模式的飞行。