[发明专利]一种马铃薯分级捡取装置

说明书

一种马铃薯分级捡取装置，属于马铃薯分级捡取设备技术领域。其特征在于：包括车体（1）以及安装在车体（1）上的机械手（2）、采集模块和控制装置，采集模块设置在机械手（2）的前侧，采集模块的信号输出端与控制装置的信号输入端相连，控制装置的信号输出端与机械手（2）相连，机械手（2）连接有带动其沿平行于车体（1）行进方向往复运动的驱动装置，车体（1）上设置有若干用于盛放土豆的盛放部。本马铃薯分级捡取装置避免了马铃薯之间以及马铃薯与筛网之间的碰撞，导致马铃薯外表损坏的问题，而且分级更加精确，且分级效率高，驱动装置推动机械手往复运动，使机械手在抓取土豆时与地面保持相对静止，保证对土豆的抓取更加精确、稳定。

技术领域

一种马铃薯分级捡取装置，属于马铃薯分级捡取设备技术领域。

背景技术

我国马铃薯生产在种植、挖掘、入库环节中基本实现了自动化作业，但是马铃薯收获环节机械化水平较低，现收获装置主要以过筛式收集或者人工捡拾，过筛式收集装置在收集时容易造成马铃薯表面磕碰，且不能很好的将马铃薯分级，人工捡拾劳动强度大，效率低，作业成本高。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种能够对马铃薯进行捡取并分类，不会对马铃薯造成破坏，作业成本低的马铃薯分级捡取装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：该马铃薯分级捡取装置，其特征在于：包括车体以及安装在车体上的机械手、采集模块和控制装置，采集模块设置在机械手的前侧，采集模块的信号输出端与控制装置的信号输入端相连，控制装置的信号输出端与机械手相连，机械手连接有带动其沿平行于车体行进方向往复运动的驱动装置，车体上设置有若干用于盛放土豆的盛放部。

优选的，所述的驱动装置包括驱动线性模组，驱动线性模组安装在车体上，驱动线性模组与机械手相连。驱动线性模组与机械手相连，并带动其运动，方便控制机械手运动的速度，也方便精确控制机械手的位置。

优选的，所述的机械手包括位置调节装置、升降装置以及抓手，位置调节装置可滑动的安装在车体上，升降装置安装在位置调节装置上，抓手安装在升降装置上，驱动装置与位置调节装置相连。位置调节装置能够调节抓手的位置，使抓手与待抓取的马铃薯对正，升降装置带动抓上升降，以对马铃薯进行抓取。

优选的，所述的位置调节装置包括调节电机、第一动力杆、第二动力杆、第一连杆以及第二连杆，第一动力杆和第二动力杆的端部均连接带动其摆动的调节电机，第一连杆的一端与第一动力杆的自由端铰接，另一端与升降装置铰接，第二连杆的一端与第二动力杆的自由端铰接，另一端与升降装置铰接。调节电机通过带动第一动力杆和第二动力杆摆动，以调节抓手的位置，调节方便，结构简单，且成本低，能够满足马铃薯抓取的要求，且后期维护和更换更加方便。

优选的，所述的升降装置包括升降线性模组或升降气缸，升降线性模组或升降气缸竖向设置，抓手安装在升降线性模组或升降气缸上。升降线性模组或升降气缸带动抓手升降，控制方便。

优选的，所述的抓手为柔性抓手。抓手为柔性抓手，能够避免对马铃薯外表造成破坏。

优选的，还包括导入槽以及输送皮带，导入槽和输送皮带均与盛放部一一对应，导入槽的输出端与输送皮带的输入端相连，输送皮带的输出端设置在对应的盛放部上侧，导入槽为沿靠近输送皮带的方向逐渐向下的倾斜状。导入槽能够承接机械手上的马铃薯，导入槽倾斜设置，使马铃薯滚动到输送皮带上，并通过输送皮带输送至对应的盛放部上，实现了马铃薯的分级输送，降低了对机械手的要求。

优选的，所述的导入槽包括活动导入槽以及固定导入槽，固定导入槽设置在活动导入槽与输送皮带之间，固定导入槽安装在车体上，活动导入槽与驱动装置相连，并随其同步运动，活动导入槽与固定导入槽可滑动的连接。活动导入槽与固定导入槽可滑动的连接，活动导入槽与驱动装置同步运动，使机械手能够将马铃薯更精确的放入到活动导入槽内，机械手动作简单。