[发明专利]一种马铃薯分级捡取装置

权利要求书

1.一种马铃薯分级捡取装置，其特征在于：包括车体（1）以及安装在车体（1）上的机械手（2）、采集模块和控制装置，采集模块设置在机械手（2）的前侧，采集模块的信号输出端与控制装置的信号输入端相连，控制装置的信号输出端与机械手（2）相连，机械手（2）连接有带动其沿平行于车体（1）行进方向往复运动的驱动装置，车体（1）上设置有若干用于盛放土豆的盛放部；

还包括导入槽以及输送皮带（5），导入槽和输送皮带（5）均与盛放部一一对应，导入槽的输出端与输送皮带（5）的输入端相连，输送皮带（5）的输出端设置在对应的盛放部上侧，导入槽为沿靠近输送皮带（5）的方向逐渐向下的倾斜状；所述的导入槽包括活动导入槽（3）以及固定导入槽（4），固定导入槽（4）设置在活动导入槽（3）与输送皮带（5）之间，固定导入槽（4）安装在车体（1）上，活动导入槽（3）与驱动装置相连，并随其同步运动，活动导入槽（3）与固定导入槽（4）可滑动的连接。

2.根据权利要求1所述的马铃薯分级捡取装置，其特征在于：所述的驱动装置包括驱动线性模组，驱动线性模组安装在车体（1）上，驱动线性模组与机械手（2）相连。

3.根据权利要求1或2所述的马铃薯分级捡取装置，其特征在于：所述的机械手（2）包括位置调节装置、升降装置以及抓手，位置调节装置可滑动的安装在车体（1）上，升降装置安装在位置调节装置上，抓手安装在升降装置上，驱动装置与位置调节装置相连。

4.根据权利要求3所述的马铃薯分级捡取装置，其特征在于：所述的位置调节装置包括调节电机（9）、第一动力杆（10）、第二动力杆（11）、第一连杆（12）以及第二连杆（13），第一动力杆（10）和第二动力杆（11）的端部均连接带动其摆动的调节电机（9），第一连杆（12）的一端与第一动力杆（10）的自由端铰接，另一端与升降装置铰接，第二连杆（13）的一端与第二动力杆（11）的自由端铰接，另一端与升降装置铰接。

5.根据权利要求4所述的马铃薯分级捡取装置，其特征在于：所述的升降装置包括升降线性模组或升降气缸，升降线性模组或升降气缸竖向设置，抓手安装在升降线性模组或升降气缸上。

6.根据权利要求3所述的马铃薯分级捡取装置，其特征在于：所述的抓手为柔性抓手（15）。

7.根据权利要求1所述的马铃薯分级捡取装置，其特征在于：所述的固定导入槽（4）上设置有开口（402），活动导入槽（3）的两侧分别设置在固定导入槽（4）外，活动导入槽（3）的底部可滑动的伸入开口（402）内。

8.根据权利要求1所述的马铃薯分级捡取装置，其特征在于：所述的驱动装置与活动导入槽（3）之间设置有连接件（16），连接件（16）与机械手（2）相连，连接件（16）上设置有竖向的滑槽（1601），活动导入槽（3）上设置有可滑动的设置在滑槽（1601）内的销轴。