[发明专利]配备子旋翼的无人机

说明书

本发明涉及一种配备子旋翼的无人机，本发明包括：无人机本体；多个主旋翼，其产生使得无人机本体飞行的飞行驱动力；一个以上的子旋翼，其代替主旋翼并产生飞行驱动力；故障感知部，其感知主旋翼的故障；以及控制部，其对子旋翼进行驱动控制，以便如果感知到主旋翼的故障，则代替出故障的主旋翼而产生飞行驱动力。根据本发明，即使在飞行中的无人机上一个或一部分主旋翼产生故障，通过子旋翼的飞行驱动力也可以不坠落并持续飞行。

技术领域

本发明涉及一种配备子旋翼的无人机，更为详细地，涉及一种配备子旋翼的无人机，即使多个主旋翼中的一个或一部分主旋翼产生故障，也可以代替出故障的主旋翼并产生飞行驱动力，从而可不坠落并飞行。

背景技术

无人机是飞行体的一种，可在任何时候任何地点起降且操作容易，比现有的飞行体便宜，可轻量化，从而在节目拍摄、灾难灾害监测、物流运输、山火灭火等多种领域使用。

通常无人机作为配备多个旋翼(rotor)的多旋翼型飞行体，具有比具备一个旋翼的旋翼飞机更加稳定、安全的优点，此外，优点在于，由于是以马达为基础而不是发动机，因此控制性能优秀且相对噪音小。

但是，由于这样的无人机使用多个旋翼，因此产生有故障的旋翼的几率相对高，如果多个旋翼中一个出故障，则会产生无人机的飞行驱动力变得不足或无人机的推进力不均衡，从而可能会成为坠落的原因。此外，存在如下问题，即使一个或一部分旋翼发生故障时不坠落，其他正常的旋翼产生追加飞行驱动力或为了实现气体的均衡而需要放出过度的功率，由此其他的旋翼产生过热及老化现象，从而使得无人机的寿命缩短。

先行技术文献

专利文献

(专利文献0001)韩国登记专利第10-2101636号

发明内容

本发明用于解决上面提及的现有技术具备的问题，本发明要实现的目的在于，提供一种配备子旋翼的无人机，即使多个主旋翼中的一个或一部分主旋翼产生故障，也可以代替出故障的主旋翼并产生飞行驱动力，从而可不坠落并飞行。

本发明要实现的另一个目的在于，提供一种配备子旋翼的无人机，使得子旋翼在出故障的主旋翼上侧或下侧产生飞行驱动力，即使一个或一部分的主旋翼产生故障也可在飞行中实现平衡。

本发明要实现的另一个目的在于，提供一种配备子旋翼的无人机，在子旋翼位于出故障的主旋翼的上侧或下侧的时候，多个子旋翼以向一侧聚集的形式配置，防止可能产生的无人机自重的不平衡现象。

根据本发明的一个实施例的配备子旋翼的无人机，包括：无人机本体；多个主旋翼，其产生使得无人机本体飞行的飞行驱动力；一个以上的子旋翼，其代替主旋翼并产生飞行驱动力；故障感知部，其感知主旋翼的故障；以及控制部，其对子旋翼进行驱动控制，以便如果感知到主旋翼的故障，则代替出故障的主旋翼而产生飞行驱动力。

此时，在子旋翼位于出故障的主旋翼的上侧或下侧的状态下，可代替主旋翼并产生飞行驱动力。

此外，无人机还包括一个以上的连接框架，其使得各个子旋翼以位于和主旋翼不同的高度的形式被支撑地连接于无人机本体，连接框架可旋转地结合于无人机本体，通过控制部的旋转驱动控制而旋转，从而可使得子旋翼的配置位置旋转移动。

此外，配备多个子旋翼及连接框架的情况，连接框架和其他的连接框架之间的旋转区域可不重叠。

此外，控制部可包括：选择部，如果感知到主旋翼的故障，则在等待中的子旋翼中选择与出故障的主旋翼最近的子旋翼；旋转角计算部，其计算连接框架的旋转角，所述连接框架用于使得选择的子旋翼位于出故障的主旋翼的上侧或下侧；旋转驱动部，其根据算出的旋转角，对连接框架进行旋转驱动控制；以及子旋翼驱动部，其对选择的子旋翼进行驱动控制。