[发明专利]配备子旋翼的无人机

权利要求书

1.一种无人机，其特征在于，包括：

无人机本体；

多个主旋翼，其产生飞行驱动力以便使得无人机本体飞行；

第一子旋翼，其在主旋翼上侧代替主旋翼并产生飞行驱动力；

第二子旋翼，其在主旋翼下侧代替主旋翼并产生飞行驱动力；

第一连接框架，其使得第一子旋翼以位于比主旋翼更加上侧的高度的形式被支撑地连接于无人机本体；

第二连接框架，其使得第二子旋翼以位于比主旋翼更加下侧的高度的形式被支撑地连接于无人机本体；

故障感知部，其感知主旋翼的故障；以及

控制部，其对第一子旋翼或者第二子旋翼进行驱动控制，以便如果感知到主旋翼的故障，则代替出故障的主旋翼而产生飞行驱动力；

第一连接框架或第二连接框架以可旋转的形式结合于无人机本体，通过控制部的旋转驱动控制而旋转，从而使得第一子旋翼或第二子旋翼的配置位置旋转移动，

第一连接框架包括：

第一旋转框架，其向上凸出配置于无人机本体中心上侧，并以可旋转的形式结合；

第一水平框架，其具有规定的长度，以便使得第一子旋翼可位于主旋翼的上侧，并使得第一子旋翼沿水平方向连接支撑于第一旋转框架；以及

第一平衡锤，其从第一旋转框架向第一水平框架相反方向凸出配置，以便和第一水平框架及第一子旋翼的重量实现平衡，

第二连接框架包括：

第二旋转框架，其向下凸出配置于无人机本体中心下侧，并以可旋转的形式结合；

第二水平框架，其具有规定的长度，以便使得第二子旋翼可位于主旋翼的下侧，并使得第二子旋翼沿水平方向连接支撑于第二旋转框架；以及

第二平衡锤，其从第二旋转框架向第二水平框架相反方向凸出配置，以便和第二水平框架及第二子旋翼的重量实现平衡。

2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，控制部包括：

选择部，如果感知到主旋翼的故障，则在第一子旋翼和第二子旋翼中选择与出故障的主旋翼更接近配置的子旋翼；

旋转角计算部，其算出第一连接框架或第二连接框架的旋转角，所述第一连接框架或第二连接框架用于使得选择的第一子旋翼或第二子旋翼位于出故障的主旋翼的上侧或下侧；

旋转驱动部，其根据算出的旋转角，对第一连接框架或第二连接框架进行旋转驱动控制；以及

子旋翼驱动部，其对选择的第一子旋翼或第二子旋翼进行驱动控制。

3.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，故障感知部包括：

感知传感器，其感知各个主旋翼的螺旋桨旋转数；以及

故障判断部，其判断感知到的螺旋桨旋转数超过正常范围的主旋翼有故障。