[发明专利]空间识别方法，电子装置和非暂态计算机可读存储介质

说明书

本发明提出一种空间识别方法，电子装置和非暂态计算机可读存储介质。所述方法包括下列步骤。从与电子装置相关联的传感器获得用于检测障碍物位置的传感器数据。基于传感器数据产生分别对应于障碍物位置的多个坐标。根据坐标更新电子装置周围的空间的边界线信息，直到满足每个边界线的优化条件为止。基于边界线信息来识别电子装置周围的空间的空间范围。利用空间范围导引电子装置的移动。

技术领域

本发明是有关于一种环境信息识别技术，且特别是有关于一种空间识别方法，电子装置和非暂态计算机可读存储介质。

背景技术

随着科技的进步，越来越多的智能移动设备近年来变得越来越普遍，例如自动扫地机器人、导航机器人、工业机器人、无人驾驶汽车等。根据不同的应用，这些智能移动设备可以在没有人工帮助的情况下自行在作业空间中移动。这些智能移动设备需要作业空间的环境信息，以使智能移动设备能够在没有人工协助的情况下移动进而完成其任务。智能移动设备所具有的环境信息不仅会直接影响智能移动设备的行为决策，还会直接影响智能移动设备的工作效率。通常，智能移动设备可以具有作业空间的地图或作业空间的空间范围，以便智能移动设备通过使用此类信息在作业空间中移动。上述地图可以包括作业空间的边界信息、障碍物位置、可移动范围等。作业空间的地图可以通过与人的互动而获取、预先存储在智能移动设备中，或者由智能移动设备执行特定的固定运动行为来自行构建。但是，由于需要将通常具有巨大数据量的地图存储在智能移动设备中，因此对用于存储地图的存储器的需求很高。此外，当智能移动设备执行特定的固定移动行为，例如沿墙移动，来识别作业空间的空间范围时，由于上述特定的固定运动行为的限制，可能会生成一些面积较小的碎片区域。碎片区域的存在可能会导致智能移动设备的工作效率变差。

发明内容

有鉴于此，本揭露提供一种空间识别方法，电子装置和非暂态计算机可读存储介质，其在无须建构地图的情况下可识别电子装置周围空间的完整空间范围。

本揭露实施例提供一种空间识别方法，所述方法包括下列步骤。从与电子装置相关联的传感器获得用于检测障碍物位置的传感器数据。基于传感器数据产生分别对应于障碍物位置的多个坐标。根据坐标更新电子装置周围的空间的边界线信息，直到满足每个边界线的优化条件。基于边界线信息来识别电子装置周围的空间的空间范围。利用空间范围导引电子装置的移动。

本揭露实施例提供一种电子装置，其包括一或多个传感器、存储器，以及处理器。一或多个传感器设置于电子装置上，并用以获取用于检测障碍物位置的传感器数据。存储器记录多个指令。处理器耦接至传感器与存储器，用以执行所述指令以实行下列步骤。从传感器获得传感器数据。基于传感器数据产生分别对应于障碍物位置的多个坐标。根据坐标更新电子装置周围的空间的边界线信息，直到满足每个边界线的优化条件。基于边界线信息来识别电子装置周围的空间的空间范围。利用空间范围导引电子装置的移动。

本揭露实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其记录由装置的一或多个处理器来执行的一组指令，使所述装置执行空间识别方法。所述空间识别方法包括下列步骤。从与电子装置相关联的传感器获得用于检测障碍物位置的传感器数据。基于传感器数据产生分别对应于障碍物位置的多个坐标。根据坐标更新电子装置周围的空间的边界线信息，直到满足每个边界线的优化条件。基于边界线信息来识别电子装置周围的空间的空间范围。利用空间范围导引电子装置的移动。

基于上述，于本揭露的实施例中，当电子装置移动至当前位置时，电子装置可使用传感器数据来获取对应于障碍物位置的多个坐标，且这些对应于障碍物位置的多个坐标被用来决定电子装置周围的空间的边界线信息。接着，可基于传感器数据来更新电子装置周围的空间的边界线信息。反应于满足每个边界线的优化条件，电子装置将停止优化边界线信息。因此，在没有存储或建构具有庞大数据量的地图的情况下，可根据边界线信息来识别用以导引电子装置的移动的空间范围。此外，碎片区域出现的机率也可明显降低，提升智能移动设备的工作效率。

为让本发明的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举具体实施方式，并配合附图作详细说明如下。

附图说明