[发明专利]空间识别方法，电子装置和非暂态计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种空间识别方法，其特征在于，包括：

从与电子装置相关联的传感器获得用于检测障碍物位置的传感器数据，其中所述电子装置为自走式设备；

基于所述传感器数据产生分别对应于所述障碍物位置的多个坐标；

根据所述坐标更新所述电子装置周围的空间的多个边界线的边界线信息，并判断是否满足每个边界线的优化条件，直到满足每个边界线的优化条件；

当满足每个边界线的优化条件，停止更新所述空间的所述边界线信息，并基于所述边界线信息来识别所述电子装置周围的所述空间的空间范围；以及

利用所述空间范围导引所述电子装置的移动，

其中，当边界线与所述电子装置的当前位置之间的距离小于距离阀值时，判断为满足所述优化条件。

2.根据权利要求1所述的空间识别方法，其特征在于，用于检测所述障碍物位置的所述传感器数据包括反映感测角处的障碍物距离的数据，且当相对于两个相邻感测角的障碍物距离的差小于边界连续阀值时，判断为满足每个边界线的所述优化条件。

3.根据权利要求1所述的空间识别方法，其特征在于，还包括：

获取所述电子装置的位移数据；以及

根据参考位置与所述位移数据识别所述电子装置的当前位置。

4.根据权利要求1所述的空间识别方法，其特征在于，更新所述边界线信息的步骤包括：

判断所述障碍物位置中的当前局部极值是否小于暂时边界线的最小边界参数或大于所述暂时边界线的最大边界参数；

当所述当前局部极值小于所述最小边界参数或大于所述最大边界参数时，利用所述当前局部极值移动所述暂时边界线而获取更新边界线，

其中所述电子装置从先前位置移动至当前位置，所述边界线信息在所述电子装置位于所述当前位置时更新，且所述暂时边界线在所述电子装置位于所述先前位置时决定。

5.根据权利要求1所述的空间识别方法，其特征在于，识别所述空间范围的步骤包括：

基于所述边界线信息获取第一轴的第一最大值与第一最小值；以及

基于所述边界线信息获取第二轴的第二最大值与第二最小值。

6.根据权利要求1所述的空间识别方法，其特征在于，所述传感器数据包括反映多个感测角处的多个障碍物距离的数据，且产生所述坐标的步骤包括：

根据所述感测角处的所述障碍物距离和所述电子装置的当前位置，计算分别对应于所述障碍物位置的所述坐标。

7.根据权利要求1所述的空间识别方法，其特征在于，所述传感器数据包括关于多个图像特征点的深度信息，且产生所述坐标的步骤包括：

根据关于所述图像特征点的所述深度信息和所述电子装置的当前位置，计算与所述障碍物位置分别对应的所述坐标。

8.根据权利要求1所述的空间识别方法，其特征在于，识别所述空间范围的步骤包括：

基于所述边界线信息将四边形区域识别为所述空间范围。

9.一种电子装置，其特征在于，包括：

一或多个传感器，设置于所述电子装置上并用以获取用于检测障碍物位置的传感器数据，其中所述电子装置为自走式设备；

存储器，记录多个指令；

处理器，耦接至所述传感器与所述存储器，用以执行所述指令以：

从所述传感器获得所述传感器数据；

基于所述传感器数据产生分别对应于所述障碍物位置的多个坐标；

根据所述坐标更新所述电子装置周围的空间的多个边界线的边界线信息，并判断是否满足每个边界线的优化条件，直到满足每个边界线的优化条件；

当满足每个边界线的优化条件，停止更新所述空间的所述边界线信息，并基于所述边界线信息来识别所述电子装置周围的所述空间的空间范围；以及

利用所述空间范围导引所述电子装置的移动，

其中，当边界线与所述电子装置的当前位置之间的距离小于距离阀值时，判断为满足所述优化条件。